enkoder

Dyskusje dotyczące serwonapędów i napędów serwokrokowych.

Autor tematu
Jurek.
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
Posty w temacie: 1
Posty: 6
Rejestracja: 19 cze 2019, 17:39

enkoder

#1

Post napisał: Jurek. » 08 sie 2019, 10:28

Witam posiadam serwomotor fanuc od frezarki i mam takie pytanie czy każdy typ serwomotora ma przypisany do siebie nr enkodera (koder) i musi być taki sam czy można założyć koder z innego silnik




drhambone
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 4
Posty: 137
Rejestracja: 27 lut 2013, 20:46
Lokalizacja: Zielona Góra

Re: enkoder

#2

Post napisał: drhambone » 08 lis 2019, 22:31

Jak zaczeniesz się bawić w przekładanie enkoderów między silnikami możesz mieć problem. Wydaje Ci się że zakładasz idealnie tak samo, a jednak nie :)
Do ustalania pozycji enkodera na wale silnika są specjalne urządzenia.

Co do przyporządkowania enkodera do silnika, spójrz na to w taki sposób. Nawet jeśli enkoder ma komunikację i siedzą w nim dane silnika, to po przełożenia go do innego silnika, on dalej ma te dane u siebie i dalej będzie się zgłaszał jak jego pierwotny silnik.
Driver nie jest w stanie rozpoznać numeru seryjnego silnika, bo widzi tylko jego uzwojenia. Wszsytko co wie o silniku, dostaje z enkodera.

Serwonapędy często mają osobne wejście na dodatkowy enkoder do pełnej pętli sprzężenia zwrotnego. Sprawdź czy u Ciebie nie ma, jeśli jest to łatwiej będzie dołożyć dodatkowy enkoder bez ingerencji w ten oryginalny na serwie.

Pozdrawiam
KEEP CALM AND AUTOMATE


lepi
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 2
Posty: 680
Rejestracja: 09 lip 2012, 20:34
Lokalizacja: Poznań

Re: enkoder

#3

Post napisał: lepi » 09 lis 2019, 04:06

I tak i nie. Zależy jaki enkoder i do czego służy. Do komutacji mogą być wykorzystywane czujniki hala i ustawienie enkodera moze nie mieć znaczenia.


Robert_K
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 3
Posty: 369
Rejestracja: 15 sie 2017, 08:03
Lokalizacja: Podkarpacie

Re: enkoder

#4

Post napisał: Robert_K » 09 lis 2019, 09:11

drhambone pisze:Driver nie jest w stanie rozpoznać numeru seryjnego silnika, bo widzi tylko jego uzwojenia. Wszsytko co wie o silniku, dostaje z enkodera.
Nie zgodzę się z tym. Napęd wie jaki ma silnik bo na etapie parametryzowania maszyny automatyk "wpisuje w napęd" rodzaj silnika i rodzaj enkodera z jakim ma współpracować. Na przykład dla napędów Simodrive programem służącym m. in. do ustawiania tych danych jest SinUcom.
Jeżeli podepniesz inny silnik ze standardowym enkoderem sin/cos albo TTL to napęd nie wykryje zmiany ani silnika ani enkodera, owszem - może wyrzucić błąd enkodera ale dlatego, że otrzymuje inne sygnały (jeśli w starym silniku był np. sin/coś a w nowym jest TTL), ale w parametrach maszyny nadal będzie widniał typ silnika, który był wpisany przy parametryzowaniu maszyny.
drhambone pisze:jeśli enkoder ma komunikację
Osobiście nie spotkałem się z takimi enkoderami ale nie neguję faktu ich istnienia, przeciwnie - chętnie zobaczę jakąś kartę katalogową enkoderów tego typu. Możesz zamieścić jakiś przykład?
lepi pisze:ustawienie enkodera moze nie mieć znaczenia


W przypadku serwomotorów Siemensa jest tak, że jeżeli silnik pracuje jako napęd wrzeciona, czyli zazwyczaj kręci się z określoną prędkością to orientacja osi enkodera względem wału silnika nie ma większego znaczenia. Jeżeli jednak silnik pracuje jako serwomotor napędu posuwu czyli zazwyczaj dąży do uzyskania konkretnej pozycji to wtedy już oś enkodera musi się znajdować w określonej pozycji względem wału silnika. Jeżeli enkoder będzie założony inaczej silnik będzie pracował ale będzie pobierał większy prąd zwłaszcza przy niskich prędkościach obrotowych, co przy dobraniu mocy napędu "na styk" do mocy silnika może powodować błędy przeciążenia osi przy pozycjonowaniu na niskich prędkościach.

Pozdrawiam.


drhambone
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 4
Posty: 137
Rejestracja: 27 lut 2013, 20:46
Lokalizacja: Zielona Góra

Re: enkoder

#5

Post napisał: drhambone » 09 lis 2019, 09:18

Robert_K pisze:Nie zgodzę się z tym. Napęd wie jaki ma silnik bo na etapie parametryzowania maszyny automatyk "wpisuje w napęd" rodzaj silnika i rodzaj enkodera z jakim ma współpracować. Na przykład dla napędów Simodrive programem służącym m. in. do ustawiania tych danych jest SinUcom.
Jeżeli podepniesz inny silnik ze standardowym enkoderem sin/cos albo TTL to napęd nie wykryje zmiany ani silnika ani enkodera, owszem - może wyrzucić błąd enkodera ale dlatego, że otrzymuje inne sygnały (jeśli w starym silniku był np. sin/coś a w nowym jest TTL), ale w parametrach maszyny nadal będzie widniał typ silnika, który był wpisany przy parametryzowaniu maszyny.


Kolego w tym wpisie właśnie zgodziłeś się ze mną :)

Driver widzi silnik przez pryzmat enkodera, nie rozpozna silnika w inny sposób. Ok widzi rezystancje i reaktancje uzwojeń, ale to tyle. Numer seryjny silnika, rezystancje, rozzdzielczość enkodera i wszystkie te inne duperele dostaje z enkodera. Jak zamontujesz do silnika enkoder z innego, to driver go rozpozna jako inny silnik.

Pozdrawiam
KEEP CALM AND AUTOMATE


lepi
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 2
Posty: 680
Rejestracja: 09 lip 2012, 20:34
Lokalizacja: Poznań

Re: enkoder

#6

Post napisał: lepi » 09 lis 2019, 09:43

Robert_K pisze:
09 lis 2019, 09:11

lepi pisze:ustawienie enkodera moze nie mieć znaczenia


W przypadku serwomotorów Siemensa jest tak, że jeżeli silnik pracuje jako napęd wrzeciona, czyli zazwyczaj kręci się z określoną prędkością to orientacja osi enkodera względem wału silnika nie ma większego znaczenia. Jeżeli jednak silnik pracuje jako serwomotor napędu posuwu czyli zazwyczaj dąży do uzyskania konkretnej pozycji to wtedy już oś enkodera musi się znajdować w określonej pozycji względem wału silnika. Jeżeli enkoder będzie założony inaczej silnik będzie pracował ale będzie pobierał większy prąd zwłaszcza przy niskich prędkościach obrotowych, co przy dobraniu mocy napędu "na styk" do mocy silnika może powodować błędy przeciążenia osi przy pozycjonowaniu na niskich prędkościach.

Pozdrawiam.
Strasznie generalizujesz. Jest wiele różnych typów silników i sterowników. I kilka trybów pracy. Zaczynając od serw prądu stałego, przez serwa AC z czujnikami hala itd.
Czasem enkoder nie jest wcale potrzebny do działania napędu.


drhambone
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 4
Posty: 137
Rejestracja: 27 lut 2013, 20:46
Lokalizacja: Zielona Góra

Re: enkoder

#7

Post napisał: drhambone » 09 lis 2019, 11:13

drhambone pisze: silnika, rezystancje, rozzdzielczość enkodera

Tutaj oczywiście miałem na myśli temperaturę a nie rezystancję, wkradł się błąd.
KEEP CALM AND AUTOMATE


atlc
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 1
Posty: 852
Rejestracja: 28 lip 2010, 18:37
Lokalizacja: Warszawa

Re: enkoder

#8

Post napisał: atlc » 09 lis 2019, 15:29

Robert_K pisze:W przypadku serwomotorów Siemensa jest tak, że jeżeli silnik pracuje jako napęd wrzeciona, czyli zazwyczaj kręci się z określoną prędkością to orientacja osi enkodera względem wału silnika nie ma większego znaczenia. Jeżeli jednak silnik pracuje jako serwomotor napędu posuwu czyli zazwyczaj dąży do uzyskania konkretnej pozycji to wtedy już oś enkodera musi się znajdować w określonej pozycji względem wału silnika. Jeżeli enkoder będzie założony inaczej silnik będzie pracował ale będzie pobierał większy prąd zwłaszcza przy niskich prędkościach obrotowych, co przy dobraniu mocy napędu "na styk" do mocy silnika może powodować błędy przeciążenia osi przy pozycjonowaniu na niskich prędkościach.

Możesz opisać jakie zjawisko odpowiada za ten zwiększony pobór mocy?
Ciężko spotkać silniki z enkoderami które mają mniej niż 2500 linii, co daje 10000 zboczy na obrót. Rzadkością nie są enkodery 13, 16 czy 17 bitowe. Wirnik jest wyklejany magnesami, zwykle jest ich kilkanaście-kilkadziesiąt, ale raczej poniżej 40 sztuk. Dokładność ich wklejenia jest taka sobie. Ustawiając enkoder w dowolnej pozycji na wirniku możesz pomylić się maksymalnie o pół działki enkodera, względem dokładności wykonania wirnika to jest nic.
Jest jeszcze oczywiście kanał Z, ale on bierze udział bazowaniu osi i kontroli pracy napędu.

Tak więc, co odpowiada za zwiększony pobór mocy?


Robert_K
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 3
Posty: 369
Rejestracja: 15 sie 2017, 08:03
Lokalizacja: Podkarpacie

Re: enkoder

#9

Post napisał: Robert_K » 10 lis 2019, 10:12

drhambone pisze:Kolego w tym wpisie właśnie zgodziłeś się ze mną
Nie rozumiemy się.
Napęd dostaje z enkodera informacje o przemieszczeniu, z których wypracowuje sobie prędkość obrotową i pozycję, w jakiej aktualnie znajduje się silnik.
Napęd nie dostaje z enkodera informacji o typie silnika, jego numerze seryjnym i parametrach.
Wszystko to jest wprowadzane w napęd z zewnątrz na etapie instalacji napędów.
Jeżeli założysz nowy, inny silnik z innym enkoderem to napęd dalej będzie miał zapisane, że ma podpięty tamten stary silnik, dopóki mu tego nie zmienisz.
drhambone pisze:miałem na myśli temperaturę

Co do temperatury silnika to informacja o tym jest przekazywana np. z termistora, umiejscowionego między uzwojeniami silnika. Enkoder nie wysyła takiej informacji.
lepi pisze:Strasznie generalizujesz
Gdybyśmy chcieli opisać wszystkie układy sterowania wymienione przez Ciebie wyszła by kilkutomowa encyklopedia, sam wiesz jak obszerne jest to zagadnienie.
Opisałem serwomotor z enkoderem, bo chyba takiego napędu dotyczy ten temat.
atlc pisze:co odpowiada za zwiększony pobór mocy?
Nie wiem jakie zjawiska fizyczne odpowiadają za ten fakt i nie spróbuję tego tłumaczyć bo nie czuje się na tyle kompetentny w tej materii.
Jednak przypadek opisany przeze mnie powyżej sprawdziłem doświadczalnie - jakiś czas temu w pewnym manipulatorze spalił się silnik od jednej osi. Na magazynie mieliśmy podobny silnik, symbol różnił jest tylko jedną literą. Po przejrzeniu kilku stron internetowych doczytaliśmy, że ta litera odpowiada za kodowanie typu enkodera. Więc wymieniłem enkoder na ten ze starego silnika. Oś enkodera montowana na stożku z kołkiem, korpus enkodera ustawiłem tak, żeby znaczniki na płytce i osi się pokrywały. Po załączeniu nowego silnika ze starym enkoderem silnik zaczął piszczec co obrót w jednym miejscu i zaczął wyrzucać przeciążenie prądowe. Dzwoniliśmy wtedy nawet do Siemensa, żeby sprawdzić czy nie popełniliśmy gdzieś błędu i Pan podpowiedział że enkoder trzeba ustawić do osi i najlepiej zrobić to doświadczalnie. Więc z podpiętym do napędu komputerem obracaliśmy enkoderem i jeździliśmy silnikiem żeby sprawdzić jak się zachowuje prąd (sprawdzany cały czas na laptopie). Okazało się że w jednym położeniu enkodera silnik nawet nie chciał ruszyć tylko od razu wyrzucał błąd, natomiast w innym wykres prądu był prawidłowy i silnik działał normalnie. Finalnie enkoder został obrócony względem pierwotnej pozycji o około 45 stopni.
Co odpowiada za taki mechanizm - nie wiem, ale wygląda na to że istatne jest ustawienie enkodera względem wirnika jako całości, nie względem pojedynczych magnesów.

Pozdrawiam.


drhambone
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 4
Posty: 137
Rejestracja: 27 lut 2013, 20:46
Lokalizacja: Zielona Góra

Re: enkoder

#10

Post napisał: drhambone » 10 lis 2019, 11:44

Robert_K pisze:Napęd nie dostaje z enkodera informacji o typie silnika, jego numerze seryjnym i parametrach.

Kolego proszę sprawdź dwa razy zanim coś napiszesz. Dwa pierwsze przykłady z brzegu: Panasonic Minas A6, Omron G5. Enkoder komunikacja SSI, przekazuje wszystkie te dane o których napisałem, a nawet więcej.

Pozdrawam
KEEP CALM AND AUTOMATE

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Serwomotory / Serwonapędy / Napędy Serwokrokowe”