moje boje ze sterownikiem silnika krokowego z morfingiem

[korinsj]

witam,

zrobiłem sterownik silnika krokowego (na ATmega8) wraz z dwoma "mocnymi" mostkami.
dla małych częstotliwości obrotowych sterownik pracuje z mikrokrokiem 1:16, dla dużych z pełnym krokiem.

dane:
- silnik 57H115-3008B 4A 3Nm krok co 1,8st (200 kroków/obrót)
- zasilanie 60VDC, mikrokrok 1:16 (3200 kroków/obrót)
- poprawna praca pełnokrokowa 30kHz..62kHz (563 obr/min .. 1163 obr/min)
- poprawna praca mikrokrokowa 0Hz..37kHz (0 obr/min .. 694 obr/min)

maksymalna częstotliwość kroku jaką obsłuży mi procek to 76kHz (czyli 1425 obr/min).

testowałem pracę silnika dla różnych przebiegów prądowych w skali od 1 do 8, gdzie 1 to czysty sinus (dla mikrokroku 1:16), 8 to prostokąt (pełny krok), 2..7 to "morfing" pomiędzy sinusem a prostokątem.

tak się przedstawiają wyniki testów maksymalnej prędkości na danym przebiegu prądowym:
1 - 39kHz (sinus dla mikrokroku 1:16)
2 - 44kHz
3 - 48kHz
4 - 51kHz
5 - 76kHz
6 - 76kHz
7 - 76kHz
8 - 62kHz (prostokąt dla pracy pełnokrokowej)

i właśnie te wyniki mnie zaskoczyły. okazuje się że największą prędkość uzyskałem nie jak się spodziewałem dla prostokąta (pełnego kroku), ale dla czegoś pośredniego między sinusem a prostokątem.

czy ktoś bawił się w morfing i robił tak dokładne testy i mógłby podzielić się "wrażeniami"?

SM