1kW sinusoidalny AC servo naped za 168 Euro

[251mz]

to jest własnie ten driver , a właściwie już część mocy ogołocona z okablowania i zbędnej elektroniki..





widać tam stycznik załączający 3fazy , przekaźnik służący do ograniczenia prądu ładowania szyny DC , prostownik 3f , baterie rezystancji o niskich wartościach służącej do pomiaru prądu na fazie , kondensator szyny DC , tranzystor czopera zmniejszającego za wysokie napięcie na szynie DC , 3 tranzystory mocy .
Wszystko jest w aluminiowym zebrowanym korpusie pod którym jest wentylator.

el. mocy są to tr.bipolarne-darlingtony (niestety) o parametrach 150A 500V.

serwosilniki jakie mam to BLDC 5kW (masa 45kg) napięcie 200V

Wiec jest to sama koncówka .......

Mam też elektronikę do tego ale ona porozumiewa się po jakiś specjalnym "tajnym" protokole transmisji micubiszi (szyna danych) i nikt nie wie co i jak tam idzie...
po scalakach tez nie da się dojsc bo to też są specjalnie scalaki micubiszi gdzie not nie mozna dostać...

Będe musiał popracowac trochę nad tym...
mam zamiar to zrobić na ARM , dokładnie AT91SAM7...
a sygnały z enkoderów przetwarzać za pomocą któregoś CPLD xlinixa (xc95xxxx)

Uwazam ,że w tym wypadku gra jest warta świeczki bo firmy za serwonapędy + falownik 18kW do mojej frezarki życzą sobie 50tyś brutto.

Zastanawiam się jeszcze jak zrobić pomiar prądu na fazach aby odseparować je od częsci mocy... Trochę mam obawę zastosować pomiar spadku z rezystora i bezposrednio dać to na wzm operacyjy a potem adc arma...
Czy to tylko moje obawy i są niesłuszne?

[jarekk]

Będe musiał popracowac trochę nad tym...
mam zamiar to zrobić na ARM , dokładnie AT91SAM7...
a sygnały z enkoderów przetwarzać za pomocą któregoś CPLD xlinixa (xc95xxxx)

Uwazam ,że w tym wypadku gra jest warta świeczki bo firmy za serwonapędy + falownik 18kW do mojej frezarki życzą sobie 50tyś brutto.

Zastanawiam się jeszcze jak zrobić pomiar prądu na fazach aby odseparować je od częsci mocy... Trochę mam obawę zastosować pomiar spadku z rezystora i bezposrednio dać to na wzm operacyjy a potem adc arma...
Czy to tylko moje obawy i są niesłuszne?

Zamiast ARM'a proponuję użyc dsPICa - ma sprzętowy enkoder kwadratuorwy. Przy swoich 40MHz dla takiej aplikacji nie będzie słabszy od 55MHz ARM'a ( są do niego zresztą przykładowe aplikacje do sterowania silnikami BLDC).

Natomiast pomiar prądu - można tanio kupic ACS712 w Farnellu ( ja zamawiam Farnella przez TME). Jest to scalony czujnik prądu używający sensor Hall'a ( cena chyba ponizej 10zł), daje to galwaniczą izolację. Dostępne są wersje 20 lub 30A.

Na PW służe schematem sterownika serwa DC które leży czeka na trochę wolnego czasu ( na ACS712 i dsPIC33F )

[251mz]

Dziękuję bardzo Jarku , na PW na pewno się odezwę w łikend.

rozumiem ze dsPIC ma wbudowany enkoder kwadraturowy lecz ja potrzebuję podłączyć do sterownika enkoder z silnika oraz liniał pomiarowy z osi, dla tego wbrałem ARMa. a do PICów mam jakąś niechęć;)


Jeszcze apropo enkodera to najpierw musze dojść jakie sygnały idą po enkoderach (wychodzi z enkodera 14 przewodów) po to mi również to CPLD...

tego ACSa patrzyłem juz bo był w jednym z EP , lecz nie moglem go znalezc...
moze dlatego ze szukałem ACS750 (100A)
W tme widzę jest lecz tylko wersja 20A
i co mnie bardzo ale to bardzo dziwi obudowa SO8 , i taka sama w nocie katalogowej również widnieje dla tego czujnika..., trochę mnie to martwi acs750 był w bardziej "dorosłej" obudowie
lecz poszukam jeszcze 30A i powinno być dobrze...

[jarekk]

Są jeszcze inne czujniki Halla ( mam namiar, cena około 25zł, prądy do 150A). Ale potrzebują +-12V. Natomiast obudowę mają pancerną z otworem na kabel.

[ Dodano: 2009-01-30, 15:46 ]
http://library.abb.com/global/scot/scot ... 2C0201.pdf

Dostawca - http://www.comel.pl/oferta/dostawcy.html (trzeba zadzwonic)


http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic669852.html

[251mz]

jeszcze apropo komutacji...


na schemacie od podłączenia moich sterowników widać ze prócz przewodów fazowych i masy wychodzą z silnika 2 przewody (G1 i G2)
rozumując wg, tego co pisałeś ,że starczy sygnał home , to być może jest to jakiś czujnik tej pozycji w silniku....
sprawdziłem te 2 piny i mają strasznie małą rezystancje... miernik niby wskazuje 1ohm ale przy słabej jakości mierniku jest to w granicach błędu ...
być może w ogóle to jest tylko czujnik temperatury
najpewniej chyba jednak będzie jak to zbadam oscyloskopem...

Znalazłem właśnie info odnośnie enkodera na silniku: a więc:

marka : TAMAKAWA
rodzaj : inkrementalny
Applications : For motor controls
Features: High speed responsi-bility and Big Size
Series: OIS80
model no. TS5146
Resolution (Counts/Turn) : 5,000C/T
Output Phase : A, B, Z, U, V, W Phase
Max ResponseFrequency :250kHz
Voltage Supply : DC+5V
Consumption Current : 300mA Max
Output form : Line Driver
źródło:
http://www.reliancecontrols.co.th/produ ... Dcat001=28

Wiec nawet jak widać kwadratura dsPICa nie pomogłaby za wiele widząc ile faz wyjściowych posiada tenże enkoder...

http://www.smartdrive.co.uk/DSHeets/rotenc.pdf
str 29 , jest tam wykres przebiegów na wyjsciu...
wyjścia są zrobione na driverach lini 26ls32

widzę wyjscia oznaczone UVW , czyżby to były wyjścia skojażone fazowo z komutacją?

trochę się pomyliłem z oceną silnika.
otóż okazuję się iż jest to PMSM ( permanent magnet synchronous motor )
a nie BLDC jak błędnie myślałem...
czyli nawet należy go sterować sinusem 3f

[cnc3d]

Dobra rada. Jak kolega chce zrobić sobie maszynę, to taniej wyjdzie te 50k zł wydać na gotowe komponenty. Z tego co kolega pisze, nie ma za dużego pojęcia o takich sterownikach. Nie żebym się czepiał, bo chęć poznania to dla mnie bardzo ważna i pozytywna cecha, ale w tym przypadku rozumiem, że chodzi o to aby wydać mniej niż 50k na sterowanie, drivery, falownik etc. do maszyny. Koszt zaprojektowania serwonapędu AC zasilającego kilkukilowatowy silnik PMSM będzie na pewno większy niż te 50k. Skomplikowane obliczenia potrzebują szybkiego procka, sprzętowej estymacji prędkości z enkodera, a całe sterowanie orientacją wektora pola wraz z kilkukrotnym przekształcaniem jego geometrji w połączeniu ze skomplikowaną strukturą trzech kaskadowo pracujących regulatorów prądu, prędkości i pozycji, powoduje zabawę na kilka lat dla kilku osób.
W tym świetle po prostu cena wyglądająca na wysoką, staje się i tak atrakcyjna.

[251mz]

Rozumiem Twój tok rozumowania , jednak nie mając "luźnych" 50tyś oraz posiadając trochę czasu myśle ,że warto się pomęczyć tym bardziej , że dużo nie tracę, najwyżej trochę czasu + kilkaset złotych....
Pojęcie mam jakie mam... , po to jest internet biblioteka książki aby tę wiedzę uzupełnić...

[cnc3d]

Oczywiście uzupełniaj, tylko najpierw dobrze jest skonstruować "radio" zanim się weźmie za "telewizor". Abyś sobie uświadomił skalę trudności to powiem, że nakład czasu i śrosków na napisanie programu sterującego takiego jak MACH, jest niczym w porównaniu ze skonstruowaniem poprawnie działającego serwonapędu wektorowego. Zacznij może od jakiegoś sterownika BLDC, jest jakieś 10 razy prostszy.

[251mz]

a bo ja nie mam co robić tylko wydawać pieniądze na dodatkowe rzeczy silniki itepe....

[jarekk]

Zacznij może od jakiegoś sterownika BLDC, jest jakieś 10 razy prostszy.

I nawet wtedy całkiem skomplikowany. Niech może kolega poczyta :

http://www.microchip.com/stellent/idcpl ... e=en021551
http://www.microchip.com/stellent/idcpl ... e=en023136

To są proste aplikacje - nawet nie serwo ( które jest o rząd wielkości bardziej skomplikowane). Nawet jeżeli te lektury wydadzą się banalne wciąż obawy kolega cnc3d są zasadne.

[ Dodano: 2009-01-31, 20:56 ]

Wiec nawet jak widać kwadratura dsPICa nie pomogłaby za wiele widząc ile faz wyjściowych posiada tenże enkoder

Z katalogu A,B,Z to faktycznie wyjscia enkodera.
Ale U,V,W to wyjscia dla komutacji ( 4 polowy silnik, 12 impulsów na obrót ). Raczej na wejscia binarne niż enkoder kwadraturowy ( ze względu na zastosowanie).