CNC FORUM

Inf-el · Wysłany: 2006-12-25, 20:52 **Budowa robota 6 nóg**

Niewiele sie dzieje w tym dziale. Tylko linki do zachodnich stron albo do naszego Hexora za 6000 zł.
Podejmuje się więc zbudować małego robota kroczącego na 6 nogach.
Już testy ze sterowaniem 6 serwomechanizmów mam za sobą.
Kupiłem 6 serw w Conradzie za 26 zł każde.

Wydaje mi się, że 2 sztuki przysłali mi uszkodzone (ale w związku z tym, że to moje pierwsze testy i nie jestem pewien czy ich nie uszkodziłem - to nie awanturuję się)

Co już zrobiłem:
- Sterowanie poprzez 2051 (program w asemblerze)
- polecenia wydaje poprzez IR RC5 - pilot od telewizora Philips
- na pokładzie płytki : czujnik RC5, Procesor 4051, Zegar, EEPROM.
- akumulator 6V, 1.2 Ah

Co jeszcze musze zrobić:
- dokupić kilka serw aby na każdą nogę przypadały dwa.
- wykombinować cyfrowy miernik naładowania akumulatora aby robot wiedział kiedy ma podejść do ładowarki.

Mam nadzieję, że jak pokażę filmiki z działania robota to może ktoś również zacznie
prace nad własnymi robotami.

Przecież za 50 lat roboty będą się domagały praw obywatelskich i równego traktowania.
Żeby to się stało już teraz dzieci z podstawówki muszą mieć kreatywny kontakt z robotami.
PZDR.

ERNEST KUCZEK · Wysłany: 2006-12-25, 23:12

ciekawie sie zapowiada. osobiscie nie zamierzam sie zabierac do budowy szescionoga, ale z pewnoscia bede sie przygladal z zaciekawieniem temu projektowi lub mam nadzieje projektom.

Inf-el · Wysłany: 2006-12-27, 18:16 **Tymczasowa zmiana z 6 na 4**

Postanowiłem dla zaoszczędzenia serwomechanizmów (cena+waga+pobór prądu)
budować robota kroczącego na 4 nogach (8 serw)
Sposób chodzenia na czworaka też jest ok.
Będzie się poruszał krokiem dostawnym gdzie zawsze trzy nogi będą stanowić
trójkątną podstawę. Może to mniej stabilne i ale (na razie) oszczędniejsze.

kot1979 · Wysłany: 2006-12-27, 20:20

Jakie planujesz gabaryty tego robota?
orjentacyjnie.
jaki material na nogi planujesz?
czy planujesz jakies czujniki na przeszkody?

no i ogolnie bardzo ciekawy temat chetnie poogladam co i jak z postepami.

Inf-el · Wysłany: 2006-12-27, 21:29 **Gabaryty robota**

Planuję wielkość robota dostosować do wymiarów serw:
-mam Top Line Mini-Servo ES-05 (23x23x13 mm) i ES-30 (40x37x19mm)
-jak te małe uciągną całość to będzie na nich.
-na wymiar wpłynie też akumulator (97x52x25)
-no i płytka z prockiem.

Myślę, że będzie miał 15 cm długości 10 cm szerokości.
Czujników na razie nie planuję montować.
Chcę zrobić trakie uniwersalne kroczące podwozie z możliwością nauczenia
drogi przez sterowanie pilotem na podczerwień (a potem radiowy - mam elementy)
Za chodzenie odpowiadałby jeden oddzielny procesor Atmela 4051.

Następnie na tym podwoziu bedzie można zamontować moduły wykonawcze takie jak:
- czujniki odległości
- czujniki dotykowe (jak czułki u owadów)
- chwytak i platformę do przenoszenia czegoś
- może kiedyś kamerę bezprzewodową (do szpiegowania)
- odkurzacz (ale raczej w wersji kołowej - szkoda męczyć robocich nóg)
- i dla zabawy uzbrojenie do walki z innymi robotami albo kotami (nie cierpię kotów)

Materiał to raczej tworzywa sztuczne (odlewane z żywicy poliestrowej)

[ Dodano: 2006-12-28, 09:14 ]
Link do filmiku : testy serwomechanizmów - chodzenie na kolanach (1 noga = 1 serwo)

http://www.inf-el.com/roboty/testy1.avi

kwarc · Wysłany: 2007-01-08, 21:57

czesc.obejrzalem filmik jest swietny dawno tak sie smialem.jak go nazwiesz?a kiedy nauczysz go chodzic? nawet taki robocik to niezle wyzwanie chetnie pokibicuje ci w tej zabawie.kwarc

Inf-el · Wysłany: 2007-01-09, 22:10 **tanie serwomechanizmy ?**

Gdzie moge kupić małe tanie serwomechanizmy do robocików ?
W Conradzie mają SERVO ES-05 FUTABA po 26,90 zł tylko czeka się dość długo.

kot1979 · Wysłany: 2007-01-10, 08:47

kurcze niezle wyglada:) bedziemy miec pioniera w robotyce na forum:)

Inf-el · Wysłany: 2007-01-20, 13:59 **Płytka juz jest**

Robot (prototyp) gotowy.
Właśnie uczy się chodzić.
W asemblerze to trochę upier*** ale fajne bo maszynka robi dokładnie to co chcesz i w tym momencie co chcesz a nie jak w tworach Microsoftu.

Myślę, że do jutra zatańczy i zaśpiewa.

[ Dodano: 2007-03-10, 21:06 ]
Film z nauki chodzenia:
www.inf-el.com/roboty/test1.avi (1.7 MB)
www.inf-el.com/roboty/test2.avi (2.8 MB)

Podstawowe dane robota:
Wymiary podstawy robota: 24 x 10 x 1.8 cm (z żywicy) - tymczasowo.
Zasięg ramienia = 13 cm
Maksymalna długość z wyciągniętymi ramionami = 49 cm
Prześwit pod podwoziem = 6 cm
Rozstaw nóg (podczas stania) = 21 cm
Ciężar (nie mam małej wagi) - około 1.5 kg
Zasilanie: akumulatorek 6V, 1.2AH
Mózg = procesor AT89C2051, kwarc 11.0591MHz
Program sterujący napisany w assemblerze (na razie 1.4 KB - najwięcej procedury chodzenia)
Pobór prądu = w porywach 3 A, podczas normalnego chodzenia około 1 A
Serwomechanizmy (8 sztuk) = Pro Standard SERVO ES-30 JR (z Conrada za 26 zł szt.)
- Czas nastawiania przy 4,8 V: 0,19 s
- Moment nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm

Na pokładzie czujnik podczerwieni(do sterowania robotem) , pamięć EEPROM, Zegar.
W przyszłości: czujnik odległości na podczerwień (będę wtedy chyba musiał zrobić sterowanie radiowe bo się mogą zakłócać)

got_prot.JPG
Gotowy prototyp

Plik ściągnięto 122 raz(y) 138,72 KB

robzgory.JPG
Widok z góry

Plik ściągnięto 110 raz(y) 169,92 KB

robsuf.JPG
suwmiarka dla oddania skali.

Plik ściągnięto 94 raz(y) 127,81 KB

kot1979 · Wysłany: 2007-03-10, 22:36

kurcze jednak w Polsce mamy sprytnych ludzi:) wlasnie sciagam filmiki:)