Yaskawa CACR-xx-SU23GC, modernizacja Robota?

Dyskusje dotyczące serwonapędów i napędów serwokrokowych.

Autor tematu
Malaxis
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 1
Posty: 538
Rejestracja: 01 lut 2011, 00:31
Lokalizacja: Bolechowice/Kraków

Yaskawa CACR-xx-SU23GC, modernizacja Robota?

#1

Post napisał: Malaxis » 04 sty 2019, 16:47

Witam,
wpadł mi w ręce niewielki ale bardzo sensowny robot scara firmy Epson wraz ze sterownikiem. Jest on w idealnym stanie mechanicznym i generalnie wygląda na nieużywany (ani grama kurzu na elektronice) ale ma jeden istotny mankament, liczy sobie już 20lat.
Mechanika w robotach scara Epsona nie wiele się zmieniła od tego czasu bo już była na bardzo wysokim poziomie, natomiast sterowanie to już niestety zabytek. W związku z tym pojawił mi się w głowie pomysł żeby zmodernizować wymieniając układ sterujący na PLC i zostawiając całą resztę komponentów.

Po rozebraniu sterownika wyłoniły się 4 serwonapędy Yaskawa CACR-xx-SU23GC, zapewne zostały opracowane pod wymagania Epsona do tej serii robotów, niestety jak łatwo się domyślić brakuje do nich jakiejkolwiek dokumentacji.
Stan mojej wiedzy na ich temat jest następujący:
- Współpracują z serwomotorami Sigma I z enkoderami absolutnymi (takie są w robocie)
- Programator ręczny JUSP-OP02A jest z nimi kompatybilny i mam dostęp do parametrów
- Serwopacki posiadają parametry tylko do CN-23, w związku z tym mają inną specyfikację niż SGD/SGDA/SGDB/DR2/CAC-SR/CACR-HR
- Nie udało mi się nawiązać komunikacji przez SigmaWIN+, miewałem z tym problemy więc ciężko jednoznacznie powiedzieć czemu

Co potrzebuję wiedzieć:
- Jaką mają metodę sterowania i gdzie zamyka się pętla sprzężenia zwrotnego od enkoderów, stawiam na sygnał analogowy i wyprowadzenie sygnałów z enkodera do elementów sterowania które chcę usunąć.
- Jakie są sygnały i ich rozkład na gnieździe IDC

Stawiam że te serwopacki mimo wszystko zbudowane są na wzór innych produktów Yaskawy i będę próbował się doszukać jakichś analogii.
Moje podejrzenia:
- Serwopacki wykorzystują:
--- Sygnał SEN, w "Monitor Mode" w programatorze ręcznym wyświetlało mi się, że jest ten sygnał załączony.
--- Sygnał SON w "Monitor Mode" w programatorze ręcznym wyświetlało mi się, że jest ten sygnał wyłączony.
--- Sygnał ALM
--- Wszystkie kanały enkodera są wprowadzone do serwopacka
--- Bateria do podtrzymania pamięci jest wpięta na jakieś dwa piny
--- Serwopacki wykorzystują napięcie +24VDC


Z dokumentacji Epsona mam dokładną rozpiskę sygnałów z robota, idą one poprzez taśmę IDC na płytę która wygląda jakby służyła wyłącznie do rozprowadzania sygnałów pod odpowiednich częściach kontrolera. Teoretycznie mogę prześledzić trasę wszystkich znanych mi sygnałów oraz zasilania +5, +12, +24 i baterii do podtrzymania pamięci, będzie to jednak dosyć ciężkie. Niestety wciąż nie rozwiązuje to problemu odnośnie funkcjonalności serwonapędów oraz rozkładu pinów nie powiązanych bezpośrednio z serwomotorami.


Może ktoś się spotkał z podobnymi napędami Yaskawy i ma do nich dokumentację lub wie gdzie ją znaleźć?
Istnieją jakieś sposoby dla takiego szukania sygnałów?
Jakieś wskazówki i sugestie jak się za to zabrać?

Będę wdzięczny za pomoc :)

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Obrazek



Awatar użytkownika

k-m-r1
ELITA FORUM (min. 1000)
ELITA FORUM (min. 1000)
Posty w temacie: 1
Posty: 1312
Rejestracja: 23 cze 2008, 10:38
Lokalizacja: OOL lub DW
Kontakt:

Re: Yaskawa CACR-xx-SU23GC, modernizacja Robota?

#2

Post napisał: k-m-r1 » 11 sty 2019, 20:51

Zobacz np to:
https://www.yaskawa.com/delegate/getAtt ... Manual.pdf

Jak coś to mecz przedstawiciela lub centralę. Ja tak kuke starą reanimowałem a nie było nic z dokumentacji. Zdjęcie tabliczki znamionowej numery foty opis. Czasem za dokumentacje chcę by zapłacić z 200-400€ ale warto!! na ebay jak swoje zrobisz. Ja jeszcze dopytywałem 2 firmy które naprawiają elektronikę serwo napędy itp.
MACH3 cncTworzenie Makr do palników magazynków THC OHC inneEKRANY dla firm producentów maszyn Budowa sprzedaż wypalarki plazma gaz obrotnice Elektrodrążarki Frezarki Tokarki Giętarki3D inne wg zlecenia 888 703 196 Tomek Komor k-m-r1@wp.pl

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Serwomotory / Serwonapędy / Napędy Serwokrokowe”