Logiczne zrównoleglenie enkoderów

abusee · Post napisał: **abusee** » 24 paź 2007, 08:08

Witam
Rozważałem hipotetycznie jak zapanować nad takim układem kiedy to każda z dwóch śrub osi Y napędzana oddzielnie.

Czy można pokusić sie o próbę zrównoleglenia poprzez jakiś interfejs enkoderów z dwóch silników aby wysterować układ jednym sterownikiem. W druga stronę - czy sterownik może tez obsłużyć dwie końcówki mocy ?

SAS

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 24 paź 2007, 09:57

Można zaprojektować moduł logiczny, czuwający nad równoległością. Pozostaje jedynie kwestia: co ma zrobić maszyna po wykryciu asynchronizmu? Jak poprawnie bazować maszynę po włączeniu zasilania?
Jeden pas zębaty rozwiązuje wszystkie problemy definitywnie.

vector11 · Post napisał: **vector11** » 24 paź 2007, 21:06

Skoro zamieściłeś post w " Silniki i servomotory napędowe" tzn. że sprawa jest banalnie prosta: w praktyce wystarczy zastosować 2 napędy cyfrowe; 1 sterowany np. Step/Dir i pracujący jako Master, a drugi połączony z nim za pomocą CAN i pracujący jako Slave; po włączeniu zasilania można zrobić powiedzmy pozycjonowanie na 2 czujniki...
Cały problem asynchronizmu załatwi kilka linijek programu w każdym z napędów.

P.S. Leoo, pas zębaty w żadnym wypadku nie rozwiązuje problemu w praktyce (luzy, rozciągliwość pasa + luzy na śrubie); najskuteczniejsza metoda (ale i najdroższa) to dodać liniały; najprostsza, to opisana wyżej

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 24 paź 2007, 21:12

vector11 pisze:Cały problem asynchronizmu załatwi kilka linijek programu w każdym z napędów.

Faktycznie banalne.
Co zrobią "linijki" kiedy przekoszenie pojawi się podczas pracy?

vector11 · Post napisał: **vector11** » 24 paź 2007, 21:26

no...
banalne...
po pierwsze
porównywane są 2 rejestrypodczas pracy nie powinno się pojawić, bo:
- serwonapędy pracują w zamkniętej pętli
- po wypozycjonowaniu błąd zależy tylko od określonej, dopuszczalnej odchyłki
A jak już się pojawi, to tak jak w/n: jeżeli pracują jako Master/Slave, to po wystąpieniu różnicy wartości rejestrów następuje doregulowanie; dla rozdzielczości rzędu kilku tysięcy kroków/obrót doregulowanie napędów to mikrosekundy a na maszynie to dziesięciotysięczne pozycji (w mm)
*mm = milimetry
Proste:
If Rejestr1 = Rejestr2
Then "Nic nie rób"
Else
"Dodaj albo odejmij impulsów"
End if

End story

[/b]

abusee · Post napisał: **abusee** » 24 paź 2007, 22:29

Rozwiązanie wychodzi absolutnie wykonalne...ale, czy z każdym wyprodukowanym przez firmę XY (w sensie firmowym) sterownikiem możemy uzyskać opcje master/slave i czy nie będzie problemu z dopisaniem tych kilku linijek ?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 25 paź 2007, 00:12

vector11 pisze:P.S. Leoo, pas zębaty w żadnym wypadku nie rozwiązuje problemu w praktyce (luzy, rozciągliwość pasa + luzy na śrubie); najskuteczniejsza metoda (ale i najdroższa) to dodać liniały; najprostsza, to opisana wyżej

Proszę tą wątpliwość skierować do kolegi Piotrjub, który w sporej części swoich maszyn stosuje pasy w napędach osi X.
Dla czego akurat magistrala CAN a nie USB, I2C, u-Wire, 1-Wire, PCI, PCM itd?
Z ekonomią tego rozwiązania też nie za bardzo. Zamiast jednego serwa, enkodera, sterownika (bezlinijkowego), trzech kół i jednego pasa zębatego trzeba kupić wszystko podwójnie a sterowniki "wyprodukować". Ale to oczywiście kwestia gustu.

vector11 · Post napisał: **vector11** » 25 paź 2007, 05:30

abusee - teraz większość firm "wrzuca" w napęd co się da, więc nie powinno być problemu, chyba że napęd jest starszej generacji;
Leoo, masz rację, sprawdzi się to w ploterze; co nie znaczy, ze nie ma innych rozwiązań;
CAN dlatego, że j.w. a ponadto nie widziałem napędu z USB, I2C czy 1WIRE, a ProfiBus czy podobne nie są na tyle dostępne co CAN
Notabene, CAN jest szybki i odporny na zakłócenia.

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 25 paź 2007, 22:06

ja zaproponowalbym system laserowy [interferencyjny], ale jak ktos wymyslil paski zebate to chyba niema co kaprysic. najprostrze jest najlepsze,spiac osie paskiem zebatym i po problemie. kwarc

HUD · Post napisał: **HUD** » 25 paź 2007, 22:57

spięcie osi paskiem zębatym wcale nie jest takie proste.
Ja stoje przed tym problemem i mając odległosć pomiedzy osiami x1 i x2 2300 mm to zaczyna byc cenowo porównywalne z osobnymi napędami na oś,a przy drugiej maszynie to mam odstęp 3150 mm a za taki pasek ceny zaczynają się od 1700 zł

Logiczne zrównoleglenie enkoderów