Rezonans przy sterowaniu Sanyo denki

zuraf · Post napisał: **zuraf** » 16 lip 2010, 18:08

Witam.

Buduję sterownik do silnika sanyo denki 1.8*, 3.6A, 0.9Nm (nie mam go przy sobie by podać model). Tylko że mam problem z rezonansem. przy pewnej prędkości silnik po prostu staje. Prąd ustawiony na ok 3A, czoperowany. Obciążenie osi nic nie daje. Steruje unipolarnie. Jak się tego pozbyć? Przecież napęd w cnc musi działać w całym zakresie obrotów.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 17 lip 2010, 12:25

O jakich obrotach mówimy?
Jaki jest schemat klucza tranzystorowego, sterującego połową fazy?

zuraf · Post napisał: **zuraf** » 17 lip 2010, 18:03

Mówimy o prędkości rzędu 500obr/min. Silnik się kręci z dużym momentem, z nominalnym prądem, ale już niewielkie zwiększenie prędkości powoduje gubienie kroków a następnie zatrzymanie.

To jest schemat sterownika. Nieco uproszczony. Zawarłem tylko sterowanie jedną cewką. Część z Q2 i R3 jest jedna dla wszystkich cewek. Jest to układ czopera. Na R3 mierzone jest napięcie i w zależności od niego zmniejszane lub zwiększane wypełnienie PWM.

Obrazek

edit: A, i jeszcze dioda zaporowo między drenem a źródłem.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 17 lip 2010, 23:26

Niestety nie da się dołączyć kilku tranzystorów do procesora i efektywnie sterować silnikiem krokowym.
Zmiany prądu fazowego mają charakter impulsowy i nie można ich prawidłowo (odpowiednio szybko) obsłużyć wewnętrznymi peryferiami ATMEGA.
Komparator i przerzutnik muszą być zrealizowane sprzętowo jak tu:
http://www.allegromicro.com/en/Products ... ers/97060/

Proszę przejrzeć jeszcze ten wątek:
https://www.cnc.info.pl/topics12/palace ... t11847.htm

zuraf · Post napisał: **zuraf** » 18 lip 2010, 10:30

Masz na myśli układ czoperujący? Czy po prostu przełączanie faz? Czoper próbowałem zrobić na zwykłaym, analogowym komparatorze lm311. Tylko że coś to nie chciało działać. Teraz, gdy atmegą robię pomiar napięcia na boczniku 0.1Ohm i gdy jest większe niż zadane zmniejszam wypełnienie, a gdy mniejsze, zwiększam, prąd utrzymywany jest na jednym poziomie. Muszę jeszcze tylko dopisać programowy pwm, bo ten sprzętowy chodzi na 3.9kHz, co może być też przyczyną utraty momentu.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 18 lip 2010, 15:14

Na myśli mam wiele kwestii.
Budując własny sterownik zapewne Kolega zamierza wykorzystać mikrokrok. Żeby to poprawnie zrobić należy użyć dwóch układów pomiaru prądu, oddzielnych dla obu faz, gdyż te muszą zmieniać się płynnie w zakresie sinus/cosinus, jeśli moment obrotowy ma być stały.
Na schemacie mamy jeden bocznik z dodatkowym kluczem tranzystorowym, który tylko pogarsza sprawność sterownika.
Kolega nie zastosował żadnych układów poprawiających warunki pracy bramek tranzystorów.
Oczywiście Kolega jest pełen wiary w powodzenie swojego sterownika, niemniej na forum było wiele podobnych projektów zakończonych niepowodzeniem i stratą czasu.
Proszę zajrzeć do sterownika np. M542 i zobaczy Kolega, że procesor pełni w nim jedynie rolę translatora i jednostki centralnej odczytującej nastawy, generującej alarmy itd. Chopper i układy sterowania kluczami i mikrokrokiem (przetwornik D/A) znajdują się poza procesorem.
O ile Kolega nie celuje w mikrokrok, zdecydowanie polecam popularny translator z chopperem L297, który z czterema kluczami MOSFET doskonale steruje silnikiem unipolarnym. Oczywiście nie zapominamy o gatedriverach. Sterownik pracuje w pełnym i półkroku.

zuraf · Post napisał: **zuraf** » 19 lip 2010, 00:23

Właśnie pomimo, że jestem typem człowieka wolącym wszystko zbudować samemu, coraz bardziej skłaniam się ku gotowym układom. Chyba nie ma sensu po raz kolejny wynajdywać koła. O tym że sterowanie bramek nie jest doskonałe, to ja wiem. Lecz przy częstotliwościach do tych 4kHz nie daje się to tak bardzo we znaki.

Lecz pisząc w jakże ułomnym bascomie udało mi się zrealizować prowizoryczną obsługę mikrokoroku z pwm'em chodzącym na 20kHz. Ale chyba tak jak kolega mówi. Dalsze prace w tym kierunku są bezsensowne. Tymbardziej że upaliłem już garść mosfetów, za które miłbym już któryś l298. Ten mój sterownik jest unipolarny bo próby budowy mostka h się nie powiodły. Tzn zrobilem mostek, działał, ale chwilę potem spaliły się 2 mosfety i zwątpiłem.

A tak przy okazji... Mam silnik Bautz hy-200-3450. Sprawil mi on już wiele problemów i na nim spaliłem większość tranzystorów, pewnie przez szpilki indukowane w uzwojeniach. Diody były, ale coś nie dawały rady. Lecz kusi mnie on swym momentem rzędu 3Nm, a podkręcająć prąd pewnie i jeszcze więcej. Do prawidłowej pracy wymaga on napięcia 150V. Czy są takie układy, pracujące na tym napięciu, będące w stanie wytrzymać prąd do 5A?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 19 lip 2010, 12:26

zuraf pisze:A tak przy okazji... Mam silnik Bautz hy-200-3450. Sprawil mi on już wiele problemów i na nim spaliłem większość tranzystorów, pewnie przez szpilki indukowane w uzwojeniach. Diody były, ale coś nie dawały rady. Lecz kusi mnie on swym momentem rzędu 3Nm, a podkręcająć prąd pewnie i jeszcze więcej. Do prawidłowej pracy wymaga on napięcia 150V. Czy są takie układy, pracujące na tym napięciu, będące w stanie wytrzymać prąd do 5A?

Silnik Kolegi to jakiś mutant. 150V przy 5A daje 750W mocy rozpraszanej. Przykładowy silnik 12,5Nm z Alledrogo pobiera tej mocy jedynie 29W!
Czy aby na pewno mówimy o silniku krokowym?

zuraf · Post napisał: **zuraf** » 19 lip 2010, 17:41

Jest to bez wątpienia silnik krokowy. Tu jest pdf od niego: http://www.servotrade.it/documenti//HY200-3450.pdf . Czyli raczej silnik ten jest po prostu do du**. Jakikolwiek na allegro, z momentem ok 3Nm waży ponad 1.5kg mniej...

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 19 lip 2010, 21:36

To jest zwykły silnik hybrydowy. W wersji 350 pobiera 3,5A przy napięciu nominalnym 3,85V, w wersji 700 - 7A/2,17V. Szybsza wersja (700) osiąga 2100obr/min przy spadku momentu do 1Nm, na sterowniku 90V oraz jakieś 3500obr/min przy zasilaniu 180V.
Sterownik M880 ma zbliżone parametry, choć prądu trochę mniej.

Rezonans przy sterowaniu Sanyo denki