Traub TVC200P - retrofit

[suj]

Zdecydowałem się na serwa z EtherCAT-em. Zamówiłem serwa i silniki Delty 2x ASD-A2-1043-E, 1x ASD-A2-2043-E (na Zetkę), 2x ECMA-K11310RS, 1x ECMA-K11820SS oraz całą kabelkologię do nich. Silnik wrzeciona zostaje oryginalny i do niego będzie falownik VFD055C23A też z Delty (zasilanie 3x230 VAC). Falownik będzie dość długo szedł od dostawcy, bo to jednak u nas nietypowe napięcie zasilania. Serwa normalnie zasilane 3x400 VAC. Silniki pasują z jedną drobną zmianą w miejsce oryginalnych silników Mitsubishi. Wał silnika Z ma 2 mm większą średnicę, ale spokojnie da się roztoczyć sprzęgło. Wymiary "zamków" wszystkich silników jak w oryginale. Kwestia wymiarów jest jedną z przyczyn, że zdecydowałem się na rozwiązanie azjatyckie. Odnoszę wrażenie, ze albo poprzez licencję albo podglądanie dalekowschodni producenci są bardziej kompatybilni wymiarowo z Mitsubishi, Omronem czy Yaskawą. U producentów europejskich typoszeregi są inne i nie dopasował bym silników bez poważniejszych zmian mechanicznych. Zresztą co by nie mówić, znaczenie miał też czynnik CCC, oraz to że w źródłach driverów EtherCAT'a dla linuxcnc te serwa są obsługiwane. Teraz troszkę czekania na dostawę, bo to jednak produkt z półki nie jest. W tym czasie trzeba pomyśleć jakie moduły Beckhoffa dobrać a może i przydało by się stworzyć schemat. Intensywność moich prac jest dość niska (niestety nie jest to moje jedyne zajęcie) ale najważniejsze dla mnie, że małymi krokami do celu.

[dragon44]

Jakimi sygnałami te napędy są sterowane. Jaki chcesz zastosować sterownik?

[suj]

Sterowane są cyfrowo, przez ethernet czasu rzeczywistego, protokół EtherCAT. Sterowanie będzie z LinuxaCNC. Jest do niego stos obsługujący mastera EtherCAT. Za zały interfejs będzie karta ethernetowa na chipsecie Intela. Czyli od strony elektrycznej komputer=>karta ethernet=>serwonaped. Sygnały we/wy także poprzez EtherCAT (EK1100+EL..). Dość eleganckie rozwiązanie.

[dragon44]

komputer=>karta ethernet=>serwonaped

No i właśnie chodzi mi o sterownik który współpracuje z linuxem i obsługiwany jest po ethernecie. Sam stawiam teraz sterowanie na mesie 7i77 bo mam napędy analogowe i ciekawią mnie nowsze standardy niż poczciwe +-10V, które linuxcnc obsługuje.

[suj]

To jest zwykła karta ethernetowa, z listy obsługiwanych przez stos EtherCAT, najprościej zastosować karty z chipsetem Intela. Tu jest link do stosu:
http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php

lista kart obsługiwanych przez ten stos:
8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets.
e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI).
e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.
r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.
e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).

Powstał driver do LinuxCNC łączący z tym stosem:
https://github.com/sittner

Tu jest przykładowy tutorial jak to sklecić:
https://docs.google.com/document/d/1GiB ... ef=2&pli=1

No i jest spoty wątek na forum linuxcnc.org w dziale HAL components.

[dragon44]

Nie znałem tego rozwiązania, a wygląda na ciekawe. Dopiszę do listy rzeczy, które mam poczytać jak będę miał wolną chwilę.