Inny napęd na XY a inny na Z - problem z Max. prędkościami

[adam Fx]

Witym
Mamy np. maszynę na paskach a w osi Z śruba dodatkowo np. paski napędzają silniki 6Nm a śrubę 2Nm.
Konfigurując LinuxCNC w kreatorze ustawiam sobie odpowiednie prędkości i przyspieszenia dla danej osi i w czasie testu wszytko działa fajnie. Po ukończeniu konfiguracji i odpaleniu LinuxCNC osie na paskach działają dobrze ale oś Z nie nadąża i gubi kroki. Oś Z jest słabsza i dla tego mia inne ustawienia niż pozostałe osie ale LinuxCNC taj jakby nie uwzględniał tego co ustawiłem w kreatorze i próbuje popierniczać osią Z tak jak osiami XY .
Co trzeba zrobić by działo to prawidłowo?

Kod: Zaznacz cały

# Wygenerowane przez Stepconf o Wed Mar  4 13:47:30 2015
# Jeśli zmodyfikujesz ten plik zmainy zostaną
# nadpisane gdy uruchomisz ponownie Stepconf

[EMC]
MACHINE = moja-frezarka
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/plazma/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 25520
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = moja-frezarka.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 150.00
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1500.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 1500.0
MAX_ACCELERATION = 2500.0
STEPGEN_MAXACCEL = 3125.0
SCALE = 17.3913043478
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 555.0
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
STEPGEN_MAXACCEL = 37.5
SCALE = 13.3333333333
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 45.6014890282
MAX_ACCELERATION = 80.0
STEPGEN_MAXACCEL = 100.0
SCALE = 816.326530612
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.001
HOME_OFFSET = 0.0

[kamar]

Kreatora nie używam i nie znam ale na pierwszy rzut widać pop..... max prędkości -1 do 1500 i jak ten biedny linuxCNC ma to wykonać. Po raz kolejny widać że kreator to na początek a maszynę się ustawia bezpośrednio w .ini.
I co to za oś z 8 mm limitem ?

[ezbig]

E tam. Kreator dobrze działa, toż on nic innego nie robi niż to samo wpisane ręcznie. Jak się źle wpisze to i źle wyjdzie w pliku ini. Może problem jest w programie, coś się popsuło w systemie. Jeszcze mi się nie zdarzyło, żeby kreator mnie zawiódł. Ostatnio nawet ustawiałem maszynę na paskach w osi X,Y i z śrubą w Z. Może się zdarzyć, że na sucho pojedyńcze osie pracują szybciej, a razem już są problemy i trzeba lekko spuścić z tonu . Ja tam nigdy prędkości, przyspieszeń i ustawień silników z palca nie pisałem, najpierw kreator, a potem owszem trochę dopisuję ustawień bo kreator daje tylko podstawy.

adam Fx jakbyś jeszcze podał co tam ustawiasz w stosunku do tego co chcesz osiągnąć, to można by to jakoś zweryfikować, bo jak tak patrzę teraz, to dziwne masz te ustawienia, ale nie znam rzeczywistych podziałów i ew. przekładni w napędach. Nie bardzo mi się chce dedukować z tych ustawień.

[adam Fx]

max prędkości -1 do 1500

Nie rozumiem gdzie mam prędkość ujemną?

I co to za oś z 8 mm limitem ?

To nie istotne konfiguracja ta powstała jedynie do przetestowania tego aspektu z którym mam problem.

Ostatnio nawet ustawiałem maszynę na paskach w osi X,Y i z śrubą w Z.

Jak to wygląda w Twoim przypadku masz znaczne różnice między ustawieniami prędkości napędów?

akbyś jeszcze podał co tam ustawiasz w stosunku do tego co chcesz osiągnąć,

Tak jak wspominam to program testowy ustawiam zwyczajnie w kreatorze Max ile da się wycisnąć z jednej osi i przechodzę do następnej zakładki.
Nie wiem co jest przyczyna błędu dotychczas pracowałem na takich samych napędach więc różnice prędkości były minimalne.

[kamar]

To myślnik nie minus Dałeś jednej osi prędkość max 1 a drugiej 1500. Jak puszczasz je razem to z jaką prędkością mogą jechać ?

[adam Fx]

Teoretycznie powinny się dopasować do wolniejszej...zrobię testy jak wstanę po nocce.

[saymon5e]

Niedawno zrobiłem sobie maszynkę z takim samym sposobem napędu, czyli X,Y pasek, Z śruba. Aktualnie działa to ustrojstwo na dedykowanym sterowniku jako wiertarka, ale do frezowania będzie linux. Drobny kłopot z takim sposobem napędu test taki, że LinuxCNC po wydaniu komendy Gx dla 2, czy 3 osi robi tak, żeby one dojechały na miejsce w tym samym czasie. Ze względu na różnicę w odległości w mm jaką pokona oś napędzana paskiem i oś ze śrubą w czasie jednego obrotu silnika, to Z-etka nie ma szans dogonić XY (u mnie na 1 obrót silnika Y przesunie się o 39mm, Z o 5mm). Z dedykowanym sterownikiem nie mam tego problemu, bo on nie działa na kodach G, tylko własnych i po komendach przejazdu w określone miejsce bywa tak, że X i Y już dawno stoją na miejscu, a Z dopiero w połowie drogi.
Jeszcze nie dobrałem najlepszego rozwiązania, ale jak mam czas i maszyna ma wolne to kombinuję. Myślałem, żeby założyć silnik serwokrokowy, ale częstotliwość z jaką musiał by być przesyłany sygnał dir może przekroczyć 70 kHz, a to na port LPT za dużo. Można spróbować dopasować też prędkości dając na X i Y przełożenie redukujące prędkość, a na Z założyć śrubę ze skokiem 10mm. Rozwiązanie najtańsze, to tak dopasować prędkości osi X i Y i Z w konfiguratorze, tak żeby miały zbliżoną prędkość mm/min.

[adam Fx]

W zwykłej maszynie
# kinematics
loadrt trivkins

Faktycznie przy odpowiednich ustawieniach dział to jak należy tzn. Z jedzie tylko z F600 a np X z f2000 ale jak zmusić maszynę w kinematyce
# Kinematics
loadrt gantrykins

W trybie napędów dział ale po przejściu a tryb osi już nie ( a to walanie w tym trybie trzeba się poruszać by dwa silnik ciągnące bramę pracowały jednocześnie). dodatkowo w trybie osi nie działa programowy limit .. tzn wywala błąd że oś poza przedziałem ale da się jechać dalej - tak być nie powinno