cnc.info.pl - FORUM CNC

Trochę sobie pogadaliśmy https://www.cnc.info.pl/topics54/linuxc ... t42336.htm .
Teraz czas zapiąć pasy i startujemy.

Potrzebny będzie komputer, najlepiej Intel Atom, ale na innym też powinno się udać.
Zakładamy, że na dysku twardym jest założona jedna pusta partycja o rozmiarze kilku gigabajtów, reszta dysku jest pusta.
To tak żeby opis uprościć, bo oczywiście można Linuksa zainstalować nawet na piętnastej partycji, a rozmiar jest nieważny, byle się wszystko pomieściło.
Podejrzewam, że system spokojnie zmieści się w gigabajcie, ale zobaczymy jak wyjdzie.

Sposób utworzenia partycji jest dowolny, może być program pod DOS, Windows, Linux czy jeszcze inny system.
Partycjonowanie dysku nie jest przedmiotem tego opisu, powiem tylko że w Linuksie z którego będziemy instalować jest do tego polecenie fdisk .

Ściągamy obraz ISO dystrybucji Ubuntu-mini-remix.
Można przez przeglądarkę, można też tak : Ściągnięty obraz wypalamy na płycie CD, albo tworzymy z niego bootowalną pamięć USB.
Jedno i drugie można zrobić na wiele sposobów, zarówno pod Windows jak i pod Linux.
Opisu jak to zrobić nie będzie.

Uruchamiamy nasz testowy komputer z nośnika zawierającego ściągnięty system.
Jest to system bez środowiska graficznego, przywita nas linia poleceń i nic więcej.
Aby pozbyć się ewentualnych problemów z brakiem uprawnień i nie pisać sto razy sudo, zabijamy paranoję jednym poleceniem : Komputer wita nas napisem root@ubuntu:~# i faktycznie mamy absolutną władzę nad nim.
Możemy zrobić dokładnie wszystko, włącznie ze skasowaniem plików systemowych, to nie jest Windows, raczej nie będzie ostrzegał, a już napewno nie zabroni.
Dlatego wszystkie polecenia trzeba wpisywać starannie, żadne literówki nie są tolerowane, wielkość liter ma znaczenie.

Jedziemy !
W wyniku polecenia interesują nas dwie linie.
U mnie wyglądają następująco :
/dev/sdb1 3924996 161936 3763060 5% /cdrom
/dev/loop0 135424 135424 0 100% /rofs
Pierwsza to urządzenie z którego uruchomiliśmy system, tutaj /dev/sdb1 zamontowane w katalogu /cdrom , drugie to urządzenie typu loop, czyli zasadniczo fragment pamięci RAM, zamontowane w /rofs
To przykładowe /dev/sdb1-/cdrom i /dev/loop0-/rofs warto zapamiętać.

Nasz dysk twardy powinien się nazywać /dev/sda a jego pierwsza partycja /dev/sda1 .
Te urządzenia isnieją fizycznie, ale polecenie df ich nie wyświetla, bo system z nich nie korzysta.
Sprawdzić to możemy I faktycznie u mnie wyświetliło :
/dev/sda /dev/sda1

Teraz trzeba dysk sformatować.
Wszelkie dane na partycji /dev/sda1 zostaną utracone ! Teraz mamy już pustą partycję /dev/sda1 z systemem plików ext4, który jest standardem dla Ubuntu.
Czas tą pustą partycję zapełnić.
Najpierw trzeba ją zamontować, ale nie ma gdzie.
Utwórzmy więc nowy katalog : Teraz tam zamontujmy : To wspomniane wcześniej urządzenie /dev/loop0 zamontowane w /rofs zawiera wszystko co jest potrzebne do uruchomienia systemu, z drobnymi wyjątkami, o których za chwilę.
Prawidłowe skopiowanie wszystkich tam zawartych plików jest możliwe tylko poniższym poleceniem : Chwilę to potrwa.
Sprawdźmy : Powinny się wyświetlić nazwy katalogów bin,boot,dev,etc itd.

Teraz mamy na dysku twardym prawie kompletny system, ale to prawie robi kolosalną różnicę.
Otóż tego systemu nie da się uruchomić.
Po pierwsze brakuje jądra systemu, po angielsku kernel, po drugie nie jest zainstalowany program rozruchowy, po trzecie brak zdefiniowanych użytkowników.
Pierwsze jest dość proste do naprawienia.
Jeżeli jesteśmy w działającym systemie, to znaczy że skąś się kernel załadował, gdzieś musi być, a to gdzieś musi być gdzieś na nośniku z którego uruchamialiśmy.
Nośnik jest zamontowany w /cdrom i faktycznie kernel jest /cdrom/casper/vmlinuz.
Już go mamy, tylko jeszcze powinien się nazywać pełnym imieniem i nazwiskiem, inaczej program rozruchowy go nie pozna.
Robimy tak : Drugie i trzecie załatwimy za jednym zamachem, tylko to już bardziej skomplikowane.
Porównajmy wyniki poleceń : Ewidentnie w pracującym systemie jest więcej plików.
Bierze się to stąd, że tak naprawdę w /dev jest zamontowany specjalny system plików tworzony przy starcie systemu.
Podobnie ma się sprawa z /proc i /sys.
Żeby dokonać koniecznych zmian w nowym systemie plików, trzeba tam przejść, jest do tego specjalne polecenie chroot.
Tylko jak już tam się znajdziemy, to nic nie zrobimy bez tych specjalnych systemów plików /dev /proc i /sys .
Musimy je zabrać ze sobą.
Wystarczy je zamontować tam gdzie będą potrzebne, jest taka opcja programu mount : Teraz robimy wycieczkę na nowy system : Najpierw zapewnijmy sobie kontrolę nad nowym systemem : Ten program jest interaktywny, więc zapyta nas o nowe hasło i poprosi o jego powtórzenie.
Nie ma się co wygłupiać, można wpisać admin.
Wprowadzane znaki nie będą wyświetlane.
Hasło można zawsze zmienić dokładnie w taki sam sposób.
Teraz pora na program rozruchowy : Komunikatem "ls: cannot access /cdrom: No such file or directory" nie należy się przejmować.
Jeśli wyświetlił :Found linux image: /boot/vmlinuz-2.6.32-24-generic" to wszystko zakończyło się pomyślnie.
Koniec wycieczki : Czas zrestartować komputer i uruchomić nowy system : W czasie restartu usuwamy płytę CD lub pamięć USB.

U mnie nowy system wstał bez oporów i powitał mnie napisami :
Ubuntu 10.04.1 LTS fabrizio-laptop tty1
fabrizio-laptop login :

To pamiątka po autorze mini-remixu.
Wpisujemy root <enter> a potem hasło <enter>.

Najpierw zmieńmy tą nazwę komputera : Przy następnym logowaniu nazwa już zmieni się na "devel", może być oczywiście inna.

W obecnej chwili mamy działające Ubuntu w trybie tekstowym, zainstalowane na twardym dysku.
To jest niewątpliwie sukces, bo autor mini-remiksu nie przewidział instalowania go gdziekolwiek, a i starym linuksowym wyjadaczom potrafi w tym miejscu kopara opaść.

Dodam, że ja już wszystkie Linuksy tak instaluję, nawet jak są graficzne instalatory, po pierwsze mam nad wszystkim pełną kontrolę, po drugie jeszcze mi żaden system stawiany w ten sposób nie odmówił posłuszeństwa.
Z instalatorami zawsze jakieś kłopoty ...

No to teraz sieć.

Podłączymy sieć kablem, prościej i ryzyko problemów mniejsze.
Jeśli karta sieciowa w komputerze nie jest egzotyczna, to sprawę załatwiają polecenia : Adresy są specyficzne dla mojej sieci, zapewne trzeba będzie wpisać inne.
192.168.0.1 to adres mojego routera internetowego, 192.168.0.77 to adres nadany instalowanemu komputerowi, może być dowolny, byle się nie powtarzał w sieci i był z tego samego zakresu co router.
Sprawdzamy : Jeśli przyjdą cztery odpowiedzi, to mamy połączenie z internetem.

Z linii poleceń da się w Linuksie zrobić prawie wszystko, ale trudno mówić o komforcie.
Doinstalujemy program Midnight Commander, w skrócie mc.
Problem jest taki, że to nasze okrojone Ubuntu ma okrojoną także listę repozytoriów.
Trzeba to naprawić, bo się dowiemy, że pakietu mc nie ma. Teraz możemy : Dla kogoś obytego z Linuksem widok dość smętny, w katalogu domowym raptem dwa katalogi i trzy pliki ...
Będzie trochę więcej.
Teraz czas na poznanie programu mc, jeśli to pierwszy kontakt z nim.
Jest dość podobny do kultowego programu dla DOS Norton Commander.
Ponieważ to jest Linux, to i możliwości są inne.
Obsługa mc nie jest przedmiotem tego tutoriala.

Jak już mamy mc, to jest w nim dość fajny edytor tekstu, wywoływany klawiszem F4, dlatego coraz częściej zamiast poleceń będę podawał po prostu co w jakim pliku powinno być zapisane.
I tak przykładowo plik /etc/apt/sources.list ma ostatecznie mieć taką zawartość : Trzeba to wszystko wpisać do w/w pliku.
Żeby sprawę apta zamknąć definitywnie, trzeba jeszcze dodać klucze gpg : Jak już mamy prawidłową listę repozytoriów i wszystkie klucze, nadszedł czas na upgrade systemu.
Wbrew pozorom nie jest to zainstalowanie nowszej dystrybucji, a jedynie wymiana wszystkich pakietów na najnowsze wersje. Chwilę to potrwa.
W czasie instalowania najnowszych pakietów pojawia się okno z pytaniem gdzie zainstalować program rozruchowy grub.
Dla nieobytych z tekstowym interfejsem może to stanowić problem.
Najeżdżamy strzałkami na właściwą odpowiedź, potwierdzamy spacją, klawiszem <tab> przeskakujemy na OK i wciskamy <enter>.

Po odświeżeniu systemu czas na grafikę.
Ponieważ apt próbuje zawsze spełnić wszystkie zależności, czasem wystarczy instalacja jednego pakietu żeby mieć wszystko, bo reszta zainstaluje się z automatu.
W tym przypadku będzie to : Sprawdzić działanie można poleceniem xinit, ale najpierw trzeba podłączyć mysz.
Domyślnie xinit uruchamia xterm, ale żeby jego okno było aktywne, trzeba na nie najechać myszą.
Wyjść można jak z każdego terminala poleceniem exit.
Na razie wielkiego pożytku z serwera graficznego nie ma, ale u mnie już działa.

Ponieważ jedynym działąjącym w trybie graficznym programem ma być LinuxCNC, to nie ma na co czekać.
Ale najpierw kernel czasu rzeczywistego. Ponieważ grub nie odświeżył się automatycznie, konieczne jest zrobienie tego ręcznie. Teraz koniecznie restart systemu : Sprawdzamy jaki kernel się załadował : Prawidłową odpowiedzią jest: linux-image-2.6.32-122-rtai

Ponieważ nie przewiduje się uruchamiania systemu z innym kernelem, po prawidłowym zainstalowaniu kernela rtai możemy usunąć kernel generic, czyli standardowy Ubuntu.
Standardowy kernel zajmuje bardzo dużo miejsca na dysku i na dodatek po odświeżaniu systemu przybywają jego nowsze wersje, a starsze pozostają.
Najpierw sprawdźmy jakie kernele są zainstalowane : Do usunięcia są te, które kończą się na generic. System odchudził się o prawie 200 MB.

Przy okazji restartu zgubiliśmy sieć.
Na razie po prostu powtórzmy : Później doda się odpowiednie wpisy do skryptów startowych.

Czas na LinuxCNC. Sprawdźmy co z tego wszystkiego wyszło : Na razie rewelacyjnie to nie wygląda, ale już widać, że będzie działać.

LinuxCNC gada po polsku, tylko trzeba go poprosić : Otworzy się na pełnym ekranie po wykonaniu : Ponieważ w linii którą mamy wysłać do pliku występują cudzysłowy, całość jest zamknięta w apostrofach żeby się bash nie pogubił.
A 1920x1080 bo ja akurat taki monitor mam podłączony.

LinuxCNC ma się włączać automatycznie po włączeniu komputera.
Najpierw pozbądźmy się logowania. Ponieważ tym razem to juź za dużo pisaniny, skorzystajmy z edytora wbudowanego w mc.
Znajdujemy plik /etc/init/tty1.conf i linię zamieniamy na Teraz już komputer nie pyta o nazwę użytkownika i hasło.

Na razie logujemy się jako root, bo praktycznie tylko czynności administracyjne wykonujemy.
Oczywiście to jest sterownik maszyny i zapewne ktoś będzie chciał do jego obsługi zatrudnić szympansa.
Nic nie stoi na przeszkodzie, aby później utworzyć konto użytkownika bez żadnych uprawnień i automatycznie się na nie logować, wtedy małpa nigdzie nie będzie grzebać i niczego nie popsuje.
Zauważmy, że automatyczne logowanie dotyczy tylko pierwszej konsoli, tej na której uruchomi się LinuxCNC.
Na pozostałych konsolach nadal normalnie się logujemy.
Jeśli ktoś jeszcze nie wie, to konsole przełącza się <ctrl><alt><F1>, <ctrl><alt><F2> itd.
Zwykle okno graficzne jest pod <ctrl><alt><F7>, pierwsza wolna konsola może być <ctrl><alt><F1> albo jak tutaj pod <ctrl><alt><F2>
To dosyć ważne, bo jak już LinuxCNC się automatycznie otworzy, to nie będzie można go zamknąć bez zamknięcia systemu.
Chwilowo do czynności administracyjnych pozostanie nam konsola pod <ctrl><alt><F2>.
Żeby LinuxCNC otworzył się automatycznie i jego zamknięcie powodowało wyłączenie komputera, musimy trochę namieszać w pliku ~/.bashrc .
Docelowo LinuxCNC ma się otwierać ustawiony dla konkretnej maszyny.
Ponieważ pracować powinno się tylko na plikach w swoim domowym katalogu, to skopiujmy tam przykładowe konfiguracje dla symulatora Teraz możemy zmienić plik ~/.bashrc , trzeba w nim dopisać na końcu : Uwaga na te znaczki przy tty, to jest ten klawisz obok 1 a nie ten z cudzysłowem.
Znaczki wyglądają podobnie, ale tylko jedne działąją.

Na razie to tyle, dopieszczaniem zajmę się później.

Na koniec jeszcze dodam, że nie pisałem tego z pamięci, tylko w trakcie rzeczywistej instalacji i jeśli literówki gdzieś nie palnąłem, to jest to absolutnie do powtórzenia przez każdego.

.

BARDZO fajnie napisane.
Dobrze, ze pomijasz to co mozna znalesc w innych tutkach - przez to jest czysto i przejrzyscie.

Znalazłem wreszcie chwilę czasu aby sprawy popchnąć naprzód.
Dysk przełożyłem do komputera sterującego frezarką.
Tym razem piszę z pamięci co robiłem wczoraj, ale mam nadzieję niczego nie pomylić.
Najpierw ustawiłem sieć na DHCP dodając do /etc/network/interfaces wpis : Czemu akurat eth2 a nie eth0 nie mam pojęcia, może z powodu przełożenia dysku do innego komputera z inną płytą główną, ważne żeby znaleźć odpowiednie eth.
Można zrobić tak : Nieistniejące urządzenia skwitowane będą komunikatem : Gdy trafimy na właściwe urządzenie będzie coś takiego : Potem przyszedł czas na upchnięcie mc w axis, dodanie camview z opcją obrotu układu współrzędnych i jeszcze ngcgui.
Wszystko było dość szczegółowo opisane w dziale LinuxCNC.
Tutaj istotne jest tylko to, że pojawiły się problemy.
Komunikaty błędów były dość idiotyczne i nieźle mylące.
Nic nie chciało działać i nie było wiadomo dlaczego.
Rozwiązanie okazało się dość proste, ale sporo czasu zajęło jego znalezienie.
Otóż wystarczyło : Z rzeczy których się spodziewałem, nie działała kamerka.
Teoretycznie powinno się skompilować sterowniki, ale ja po prostu skopiowałem /lib/modules/2.6.32-122-rtai z innego komputera gdzie sterowniki były skompilowane wcześniej.

W chwili obecnej system sprawuje się dobrze, wszystko działa jak należy.
Denerwujące jest tylko niepełne spolonizowanie mc, ale pakiet z lucid już tak ma.
Jak znowu znajdę chwilę, to zainstaluję nowsze mc.

Powoli można już myśleć o zrobieniu dystrybucji Live ...

.

Przy takiej konfiguracji jakie max latency otrzymuje??

syntetyczny pisze:Przy takiej konfiguracji jakie max latency otrzymuje??

Wątek realtime zależy wyłącznie od sprzętu i na odchudzonym systemie nie będzie szybciej.
To nie Windows ...
Natomiast bardzo się poprawia stabilność całego systemu.

Niestety nie mam czasu dopracować systemu.
Najbardziej mnie wkurzają okienka bez ramek, np. to do ustawiania offsetów.
Prostym i skutecznym sposobem by była zmiana koloru tła, żeby się odcinały od reszty.
Niby nic skomplikowanego, ale nie ma kiedy.

.

tuxcnc pisze:
Wątek realtime zależy wyłącznie od sprzętu i na odchudzonym systemie nie będzie szybciej.

No nie wiem...Ja powalczyłem z systemem pousuwałem pare zbędnych rzeczy i na d525mw max latency spadło mi 2krotnie. Stąd moje pytanie, gdyż jestem ciekaw jak bardzo można ustabilizować jitter na niskim poziomie.

syntetyczny pisze:na d525mw max latency spadło mi 2krotnie.

A masz wyłączone HT ?
Z tym jest taki problem, że ten cały realtime to w zasadzie przerwanie o najwyższym priorytecie.
Nic teoretycznie nie ma prawa przerwać wątku realtime.
No ale HT to sprzętowe dzielenie rdzenia na pół.
Połowa czasu na jeden wątek, połowa na drugi wątek.
Niby logicznie masz cztery rdzenie, ale każdy jedzie na 50% szybkości fizycznego rdzenia.
Jak Ci się jakieś gówno uruchomi na drugim wątku tego samego rdzenia, to możesz mieć taki efekt jak opisujesz.
Ewentualnie masz niestabilny system, co się czasem zdarza.

.

Wyłączony HT i wyłączona obsługa rdzeni w Linuxcnc(irq czy jakoś tak) plus skrypt zarządzający aby wszystkie wątki były na core0 plus boot na grubie z opcją iso cośtam...Mogę opisać później jak coś, bo teraz chwilowo nie mogę...