Ręczne przesuwanie osi maszyny z enkoderem following error

malpa · Post napisał: **malpa** » 14 gru 2012, 12:16

Witam,

Nie moge sobie poradzic z ustawieniem konfiguracji emc by sterowanie nie wyrzucalo following error przy wylaczonym F2 (enable ze sterowania) kiedy ktos ja recznie przepchnie.

Wszystkie osie posiadaja enkodery a w sterowaniu zmienia sie ich pozycja. joint-cmd i joint-fb maja taka sama wartosc i zmieniaja sie podczas recznego przesuwania.

Jak zwiekszy sie FERROR i przesuniecie znajduje sie w jego zasiegu to po wlaczeniu przez F2 maszyna wykonuje gwaltowny ruch na pozycje wyjsciowa a nie o to chodzi. Ma stac w tym miejscu gdzie zostala przechnieta bo zna swoja pozycje.

Nie wiem skad bierze sterowanie wczesniejsza pozycje.

Jak sie przepchnie dalej niz FERROR pozwala (FERROR nie powinien byc duzy to wiadomo) to maszyna twierdzi, ze jest following error i po ptakach.

Pytanie brzmi jak sprawic by maszyna sie wlaczyla i nie przesuwala tylko traktowala ta pozycje gdzie zostala przepchana za pozycje jak by poprostu tam pojechala?

MlKl · Post napisał: **MlKl** » 15 gru 2012, 15:33

A skąd niby maszyna ma wiedzieć, że ręcznie zmieniłeś położenie osi, i że ma się do tego dostosować? Ona pamięta, gdzie się zatrzymała, ma to zapisane w pliku na dysku. Jak przesuniesz ręcznie osie, musisz wyedytować plik z zapamiętanym położeniem, inaczej zawsze ci będzie chciała wrócić tam, gdzie stanęła.

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 15 gru 2012, 17:37

malpa pisze:Pytanie brzmi jak sprawic by maszyna sie wlaczyla i nie przesuwala tylko traktowala ta pozycje gdzie zostala przepchana za pozycje jak by poprostu tam pojechala?

Spróbuj rzucić na nią urok.

A tak poważnie, to Ci nie przyszło przypadkiem do głowy, że wymagasz od maszyny sprzecznych ze sobą zachowań ?

.

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 15 gru 2012, 18:21

malpa pisze:...
by sterowanie nie wyrzucalo following error przy wylaczonym F2 (enable ze sterowania) kiedy ktos ja recznie przepchnie.

Gdy zdejmiesz enable to zablokuj też enkodery np jeden kanał zwieraj do masy. Wtedy możesz sobie popychać a sterowanie pozostanie w błogim lenistwie - wszak na enkoderach stan się nie zmienia - raptem trochę szumu na jednym kanale- wiec i poprawiać nic nie będzie.

MlKl · Post napisał: **MlKl** » 15 gru 2012, 18:24

On chce, żeby encodery działały, a maszyna startowała, wczytując sobie aktualną pozycję z odczytów encoderów, a nie z zapamiętanej jako ostatnia.

To jest do zrobienia, ale prawdopodobnie bez poprawek w kodzie źródłowym i ponownej kompilacji programu się nie obędzie.

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 15 gru 2012, 20:35

To po co szamotać się ręcami zamiast strzałką?

MlKl · Post napisał: **MlKl** » 16 gru 2012, 11:31

A o to musisz zapytać autora wątku - czasem proces technologiczny wymaga rozmaitych nieszablonowych zachowań maszyny.

malpa · Post napisał: **malpa** » 16 gru 2012, 12:03

Pan MlKl ma racje z tym o co mi chodzilo.

Sytuacja jest taka, ze maszyna moze miec zdjety enable a nawet estop kiedy np zahaczy palnik o material. Jak palnik spada to otwiera sie obwod bezpieczenstwa i maszyna robi stop.

Problem sie pojawia taki, ze trzeba jakas os recznie przepchac by zalozyc palnik i wyczyscic dysze itp.

W tym czasie silniki maja zdjete enable i nie stawiaja oporow ale enkodery caly czas zwracaja swoje polozenie.

Jak patrzylem w HAL Meterze to wszystkie wartosci feedback i command sie zmieniaja oprocz jednej: joint.X.coarse-pos-cmd , ktora caly czas zapamietuje ostatnia pozycje. Moze to byc winowajca?

Jakis czas temu widzialem laser na zwyklym EMC bez modyfikacji kodu i dzialal tak jak chce, ale niestety nie dopatrzylem sie jakis roznic w plikach ini czy hal :/ a teraz nie mam do nich dostepu

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 16 gru 2012, 12:30

malpa pisze:Problem sie pojawia taki, ze trzeba jakas os recznie przepchac by zalozyc palnik i wyczyscic dysze itp.

Szukasz kwadratowych jaj.
Owszem palnik można założyć i wyczyścić gdzie wygodniej, ale przecież i tak musi potem wrócić tam gdzie miał kolizję, żeby podjąć znowu przerwaną pracę.
Może po prostu go tam z powrotem przepchnąć ?

Zrozum że próbujesz robić na raz dwie sprzeczne ze sobą rzeczy.
Każesz maszynie trzymać zadaną pozycję i równocześnie na odwrót, chcesz aby pozycja rzeczywista stała się zadaną.
Oczywiście jest możliwe zmodyfikowanie programu w taki sposób jak kombinujesz, ale i tak program sam się nie domyśli co ma zrobić.

Niestety jak maszyna ma być CNC, to się ręcznie niczego nie przepycha.

Można jeszcze po prostu zrobić obejście wyłącznika bezpieczeństwa przełącznikiem na panelu operatorskim.
W przypadku kolizji maszyna staje, przełącza się przełącznik i zjeżdza MDI gdzie potrzeba.

.

kamar · Post napisał: **kamar** » 16 gru 2012, 17:43

qqaz pisze:To po co szamotać się ręcami zamiast strzałką?

O , kolega qqaz coraz częsciej na LinuxeCNC

czyżby przesiadka się szykowała ?

Ręczne przesuwanie osi maszyny z enkoderem following error