Ramię robota (manipulator) - praca dyplomowa

nelik1987 · Post napisał: **nelik1987** » 27 lut 2009, 12:59

Witam, jestem studentem 3 roku Politechniki Gdańskiej wydziały elektrotechniki i automatyki

Jako pracę dyplomową wybrałem: zbudowanie, uruchomienie i oprogramowanie mechanicznego ramienia robota w oparciu o silniki krokowe.

Promotor dał mi właściwie wolną rękę w kwestii konstrukcji, na tym semestrze tj. do czerwca 2009 mam wykonać konstrukcję mechaniczną wraz z zamontowaniem silników a sterowaniem i programowaniem zajmę się w przyszłym semestrze.

Największy problem jak na razie to dobranie wymiarów ramienia jak i dobór silników i przełożeń.

Zaprojektowałem wstępnie chwytak do mojego ramienia w którym ruch obrotowy silnika krokowego który mam zamiar zastosować przełożony jest przez ślimak na 2 ślimacznice z którymi zespolone mają być 2 chwytaki

projekty w PDF

szukałem dość dużo małych kół zębatych i przekładni ale jedyne co znalazłem to www.zebatki.com.pl formy Wobit, niestety są tam jedynie przekładnie zębate plastykowe których nie da się pewnie zamocować na wale (jedynie na wcisk) do chwytaka to wystarczy bo siły będą małe ale już do poruszania ramion wątpie żeby wystarczyły bo zębatki będą się ślizgać na wałach co nie pozwoli sterować robotem

Dodam jeszcze że ramie nie ba być zbyt duże ponieważ po pierwsze mam ograniczone fundusze na projekt = 2000zł, a po drugie ramie ma się mieścić na stole bo będzie wykorzystywane do nauki sterowania silnikami krokowymi itp.

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 27 lut 2009, 22:43

Jeżeli w następnym "projekcie" zobaczę

1) kpl zestawienie złożeniowe z którego wynika że rzecz jest ruchoma i taka pozostanie dłużej niż przez pierwszą godzinę pracy.( trochę lepsze rozwiazania konstrukcyjne samej mechaniki)
2)ramie będzie mogło być zaagregowane w inny system który może z tego ramienia skorzystać ( to zdanie tylko pozornie jest bełkotem - rzecz w określonych cechach których oczekuję a raczej uważam że być powinny - szczególnie przy krokowych)
3) część elektryczna od strony wykonawczej( na razie na rysunku) nie bedzie mi się snić po nocach w zastepstwie horrorów lub budzić innych stanów lękowych.
to:
wykonam odpowiednie koła zębate ( zęby proste, moduł 0,5-2) mat stal, mosiądz. w ilosci sensownie potrzebnej.
Akurat wykonuję manipulator 3-osiowy i pewne próbki rozwiazań są całkowicie zbieżne z problemem kolegi. Dla zachęty parę zdjęć z akurat wykonywanych detali. Ramie projektowane jako 3 osiowa jednostka napedzana krokowymi 1,8Nm z zasięgiem 1/8 sfery R=350mm i udżwigiem około 10kG.

nelik1987 · Post napisał: **nelik1987** » 27 lut 2009, 22:51

w zasadzie nie rozumiem o co chodzi w Twoim poście i czego dotyczy może przetłumaczysz to na normalny język i jak ma mi to pomóc co napisałeś... zdjęcia fajne ale co poza tym?

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 27 lut 2009, 23:04

No aby pomóc to jednak potrzebny jakiś konkret. W załączonych szkicach jest idea, pewne wizualizacja oczekiwań, ale nie jest to materiał na podstawie którego mógłbym już coś konkretnego zaproponować. Stąd zdjecia o jakich elementach można mówić, i jakie kolega mógłby wrysować w przyszły projekt i czy wogóle mogą być przydatne.
Inna rzecz że chwytak dwuszczękowy z napędem silnikowym chyba widziałem jako oferta handlowa. Może wiec jako automatyk z pracą o nauce sterowania silnika krokowego nie warto napinać się na konstrukcję mechanicznę ( bo zwyczajnie szkoda czasu) tylko ja kupić.

nelik1987 · Post napisał: **nelik1987** » 27 lut 2009, 23:16

a jaką konstrukcję na silnikach krokowych kupię za 2000 zł? tyle że ta mechanika to część mojego projektu jest tan napisane wykonanie i uruchomienie....

pozatym sterowaniem mam się zająć w przyszłym semestrze

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 27 lut 2009, 23:30

Nie traktuj tego jak złośliwości ale kup przekładnię od miksera - slimacznice lub krajalnicy- masywne koła choć z tworzywa. I przy tym funduszu oparłbym się na częściach AGD - młynki, maszynki do miesa, miksery itp. Przejdż się do sklepu z częściami i pogadaj ze sprzedawcą - to może być dobry początek.
Na złomie dostaniesz silniki od wycieraczek - dwie slimacznice z osiami, oś wydłubana z wirnika silnika podpieta sprzeglem do krokowego jako slimak napędowy. Korpus całości skręć z elementów wykonanych z płyt z tworzywa - przyjmij wariant "plastikowy" bo to wszak tylko model do pracy o sterowaniu.

nelik1987 · Post napisał: **nelik1987** » 27 lut 2009, 23:44

o to już jest pomysł nie pomyślałem o mikserze przecież tam jest właśnie taki ślimak i ślimacznice jak potrzebuję

to była pomocna rada:)

dzięki

bartuss1 · Post napisał: **bartuss1** » 28 lut 2009, 09:04

fajne przekładnie obiegowe, dają do myslenia

nelik1987 · Post napisał: **nelik1987** » 28 lut 2009, 09:17

Tutaj pokaz animacji mojego chwytaka:

bakprint · Post napisał: **bakprint** » 28 lut 2009, 12:23

nelik1987 pisze:o to już jest pomysł nie pomyślałem o mikserze przecież tam jest właśnie taki ślimak i ślimacznice jak potrzebuję

to była pomocna rada:)

dzięki

Jeśli w całej tej pracy nad chwytakiem, bardziej będzie chodziło o sprawdzenie/zbudowanie części mechanicznej i sterowania chwytaka, niż o w pełni funkcjonalny (gotowy do pracy w określonych warunkach) chwytak, to proponuję zastosować liniowe silniki krokowe.

Sam sprawdzałem swoje koncepcje różnych "patentów" na takowych silnikach z prostym sterowaniem. Sterownik umożliwi Ci pełną manualną kontrolę działania części mechanicznej. Wymienisz je na programowalne w drugim semestrze pracy.
Fotki mojego silnika ze sterownikiem dołączam poniżej. Wyjaśniać zasady pracy tego silnika chyba nie ma potrzeby.
Sterownik umożliwia proste włączanie, zmianę prędkości i kierunku. Wystarczy na pierwszy semestr pracy.

Patrząc na Twoją animację, to wystarczy przygotowaną już końcówkę śruby silnika wkręcić w gwintowany otwór cięgła chwytaka, silnik zaś umocować do jego obudowy... i gotowe.
Jak by co, to mam 3 szt. takowych silników. Moment obrotowy mają pewnie niezbyt duży, ale po zamianie ruchu obrotowego na liniowy... to już całkiem całkiem

niezła siła.

Ramię robota (manipulator) - praca dyplomowa