Mały (zabawkowy) robocik przemysłowy

[triera]

można też zastosować przekładnie ślimakowe (do silników krokowych).
W "dawnych czasach" Młody Technik zamieścił opis,
jak wykonać takowe korzystając ze śrub metrycznych, gwintownika
i tarcz z tworzywa. Gwintownikiem nacina się zęby na obwodzie tarczy,
za ślimak służy śruba. Może jest to prymitywne rozwiązanie,
ale tanie i przypuszczam, że do eksperymentów wystarczające.

[anoda]

A może przekładnie planetarne od wkrętaków elektrycznych plus enkodery. Pozostaje problem kasowania luzów i sterowania silnikiem. Momenty i prędkości obrotowe dla robota wsam raz. Precyzja może być za mała . Trwałość ??

[Inf-el]

Krokowe, rzeczywiście są prostsze do wysterowania.

tarcz z tworzywa

Chciałbym rozpocząć etap budowy "silnego" robota więc tarcze i inne elementy plastikowe
raczej odpadają. No i nie chciałbym sie za bardzo ładować w kilkumiesięczne prace mechaniczne nad budową własnych przekładni czy enkoderów (były na forum wątki o drukowaniu kresek na folii).
Najchętniej kupiłbym 4 przekładnie do silników i do tego enkodery (okazuje się, że można kupić enkodery za około 50 zł).
Co do wkrętarek to może być ciekawy pomysł ale podejrzewam, że przekładnie mają plastikowe (jeszcze swojej nie rozebrałem)

Już widzę:
- jak mi robot małą frezareczką w tworzywie sztucznym lub drewnie rzeźbi głowę z każdej strony oprócz mocowania na szyjce (znanej osoby).
- trwa to 2 godziny
- sam wymienia sobie narzędzia
- na końcu poleruje
- i maluje różnymi kolorami.

i robi to wszystko jeden robot o odpowiedniej dokładności i ilości ramion i oprogramowaniu.

(trzeba będzie teraz udowodnić, że nie jestem do końca fantastą)

[anoda]

Napęd wkrętaka - przekładnia planetarna dwustopniowa - koła zębate metalowe - może spóbować zamienić silniki komutatorowe na na krokowce od starych drukarek atramentowych - 72 kroki na obrót - średnica wałka podobnna do wałka w oryginalnym silniku DC - dalej pozostaje problem kasowania luzu.

[Adalber]

Pomysł triery jest dobry w przekładni ślimakowej masz samohamowność i duże przełożenie .Zawsze może zdarzyć się awaria i ramię bez hamowania opadnie pod swoim ciężarem np. na wirujące wrzeciono lub głowe . Spróbuj przekładnie od wycieraczek wbrew pozorm to dość trwałe ustrojstwa .

[Inf-el]

w przekładni ślimakowej masz samohamowność i duże przełożenie

No tak ale czy tarcie ślimaka nie doprowadzi w krótkim czasie do luzów i zużycia części ?
Przewiduję, że taki robot miałby pracować non stop przez kilka godzin z kilkukilogramowym obciążeniem.

[triera]

w takim przypadku są dostępne gotowe przekładnie ślimakowe,
ale budżet znacznie się zwiększy.
Sama konstrukcja kinematyczna ramienia robota,
działającego w polarnym układzie współrzędnych,
powoduje znaczne zwiększenie wynikowego błędu pozycjonowania
w porównaniu z typowym dla obrabiarek cnc
kartezjańskim układem współrzędnych.

[Inf-el]

Co do opadania ramion np. po wyłączeniu zasilania, o którym wspominał Adalber to już to przerobiłem na tym lekkim robociku a i tak trochę drobnych szkód powstało.

...polarnym ... w porównaniu z ... kartezjańskim

Niestety zdaję sobie z tego sprawę.
Muszę przysiąść i policzyć :
- jakie chcę mieć dokładności (myślałem o 0.5 - 1 mm)
- jaki chcę mieś zasięg (50-80 cm) i ile stopni swobody (5)
- i jakie wyjdą z tego dopuszczalne luzy i jak dokładne muszą być enkodery.

Kupiłem podręcznik: "Roboty przemysłowe - Budowa i zastosowania" 2004 r.
Trochę się podszkolę teoretycznie.
Jest dużo informacji na temat stosowanych rozwiązań, nazewnictwo, wady-zalety, wzory, schematy, rysunki i całość na zrozumiałym poziomie.

[kostner]

Nie bedzie latwo. Im dluzsze ramie tym wieksza sila. Jezeli na koncu robota zamocujesz wrzecionko to dla serwa przy podstawie to wrzecionko bedzie wazylo kilkukrotnie wiecej niz w rzeczywistosci. A jak dojda do tego jeszcze sily skrawajace to juz wogoole lekko nie bedzie. Pogadaj z bartusiem on lubi takie wyzwania rozpracowac obliczeniowo i teoretycznie

[zahoryzontem]

i oprogramowaniu.

Jeśli poszukujesz chętnego do współpracy przy oprogramowaniu, to w miarę możliwości mogę pomóc