Sterowanie serwem Kollmorgen Seidel 60 WKS

[MiachałKunc]

Witam, to mój 1 post więc proszę o wyrozumiałość , mój problem polega na tym że kupiłem używane serwo napędy wymontowane z jakiejś maszyny, nie wiem jakiej , na szczęście silniki i całe zasilanie było już podłączone , tak że odeszło dużo roboty z szukaniem, Całość podłączyłem na krótko czyli sygnały +24v aby załączyć serwo . Z dokumentacji którą znalazłem w necie, wynika że serwo sterowane jest analogowo czyli sygnał jest w postaci napięcia na 1 pin od +/- 10V ,a na 2 pin tylko masa sterownika , dodam że podałem napięcie plus 5v na 1 pin i serwo działa ,jak dałem plus 5 v na 2 pin to też działa ale w odwrotnym kierunku , ale mach podaje sygnał dir/step nie da się tym sterować czyli potrzebny byłby jakiś układ zmieniający sygnał , dodam że serwa są 2 i chciałbym zamontować je do wypalarki plazmowej
na osiach X i Y na silnikach zamontowane są enkodery inkrementalne typ TRD-J 1000RZ . Moje założenie to sterowanie z Macha serwem , serwo wykonuje , enkoder zlicza a MACH koryguje. W załącznikach dokumentacja sterownika i enkodera. Proszę o pomoc.