Serwo BLDC i draiwer BLDC

Post napisał: **Piotrjub** » 05 lis 2006, 15:56

Pierwsze próby z silnikiem serwo BLDC i draiwera do niego.
Chodzi już całkiem przyzwoicie, ale jeszcze dużo pracy.
Na razie jest to na uproszczonym (tzw. Sześciostopniowym) sterowaniu.
Niedługo powstanie bardziej zaawansowany sposób sterowania.
Ma to też takie znaczenie że jak PID sobie radzi z takim typem sterowania
to potem śmigać będzie że aż miło (PID jest praktycznie już skończony).
Po następnych próbach bliżej będzie finalnej wersji.
Jeszcze czekają dalsze próby z dodatkowym podłączeniem liniału do draiwera.
Ale powoli do przodu.

Filmy z prób.

Post napisał: **gmaro** » 05 lis 2006, 17:12

zapowiada się powoli era serwowa na forum , a filmiki fajne z dźwiękiem

ERNEST KUCZEK · Post napisał: **ERNEST KUCZEK** » 05 lis 2006, 17:25

niczego sobie. tylko pogratulowac. kiedy przewidywane montowanie w maszynie?

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 05 lis 2006, 17:50

Piotrjub,

No wygląda faje

Ale jakoś wątpię aby pracował na wspomniane 25-80A ?

No i dwa sprzężenia – to jest to (!) – ile będzie kosztował orientacyjnie zestaw na 3osie (jeśli w ogóle będą w sprzedaży)

Post napisał: **Piotrjub** » 05 lis 2006, 22:10

olo_3 pisze: Ale jakoś wątpię aby pracował na wspomniane 25-80A ?

To jest podłączone do zasilacza laboratoryjnego nie miało by szans uzyskać takich prądów. Ale możesz mi wierzyć tak będzie (takie układu już są zastosowane).
Zresztą to naprawdę nie będzie problemu ze zrobieniem draiwera na większy prąd ale
serwa BLDC (dwa rodzaje) jakie zakupiłem mają takie parametry
moment nominalny 1,9Nm 400W 10A i 3,1Nm 650W enkodery 2,5 tys. imp/Obr (ze zboczami daje nam to 10 tys. imp/Obr) zamocowane już przez producenta na serwosilnikach. Robimy draiwer do nich właśnie.
To są testy które maja zweryfikować pewne założenia, wypadły bardzo dobrze.
To one były potrzebne aby zrobić oprogramowanie draiwera.
Jest to zrobione, efekt widoczny i zweryfikowało założenia czy procesor jaki jest w draiwerze wystarczy (wystarczy).
Ale draiwer nie jest jeszcze gotowy będą ciągle następowały zmiany. To jeszcze dużo pracy tak myślę że do pierwszej płytki testowej gotowego draiwera 1-2 miesiące.
Można określić że na pewno nastąpił przełom w tej konstrukcji i z każdym dniem będzie to coraz lepsza i bardziej dopracowana konstrukcja.

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 05 lis 2006, 22:16

Piotrjub pisze: ...każdym dniem będzie to coraz lepsza i bardziej dopracowana konstrukcja.

No nie wątpię.
A co z ew. cena rynkowa (?) oraz ile kolega dal za serwa (jeśli to nie tajemnica) ?

Wodzu · Post napisał: **Wodzu** » 05 lis 2006, 22:24

Kurcze az szczeka opada. Tylko czekac az ktos zastosuje to we frezarce.

Post napisał: **Piotrjub** » 06 lis 2006, 01:00

Dużo osób pyta jak jest generalna różnica pomiędzy serwami DC i BLDC.
Już ktoś to napisał
DC -szczotkowe na prąd stały
BLDC- bezszczotkowe na prąd stały
Na serwo DC wystarczy podać napięcie i się kręci, komutator dba o przesunięcie pola magnetycznego. W BLDC nie ma komutatora, uzwojenia są na stojanie i komutacja musi być realizowana przez elektronikę poza tym generalnie niczym się nie różnią.
Chociaż przy płynnym sterowaniu faz w silniku BLDC, taki silnik może chodzić płynniej niż DC ale zobaczymy dopiero na maszynie jak to się sprawuje.
DC są raczej bardziej zawodne, bo w końcu np. szczotki się zużywają.

Wracając do draiwera ogólnie całkiem ładnie to już chodzi. Ale chcemy to jeszcze dopracować tzn. generalnie jest bardzo dobrze. Dopracowana musi być jeszcze składowa "D" w PID (wprowadza nam jakieś delikatne wibracje o dużej częstotliwości).

Jeszcze myśl się przewija o enkoderze inkrementalnym + licznik zasilane bateryjnie po wyłączeniu sterownika działałoby jak enkoder absolutny.
Można by nawet w sterowniku dać niewielki akumulatorek taki jak w centralach alarmowych. Ładowałby się przy włączonym zasilaniu, a po wyłączeniu podtrzymywałby układy liczników i enkodery.

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 06 lis 2006, 01:19

Piotrjub pisze:Jeszcze myśl się przewija o enkoderze inkrementalnym + licznik zasilane bateryjnie po wyłączeniu sterownika działałoby jak enkoder absolutny.
Można by nawet w sterowniku dać niewielki akumulatorek taki jak w centralach alarmowych. Ładowałby się przy włączonym zasilaniu, a po wyłączeniu podtrzymywałby układy liczników i enkodery.

Jak z cala pewnością kolega jest świadomy w osiach wiszących może (powinien, nawet przy hamulcu) pojawić się problem opadania osi - składających się z śrub kulowych i servomotorów.
Wiec w takim wypadku nie jest wskazane zastosowanie „enkoderow niby absolutnych” (chyba ze do sygnalizacji utraty pozycji po zaniku zasilania)

Myślę, ze dlatego tez producenci obrabiarek doszli do wniosku ze powinno się w ramach bezpieczeństwa (i zminimalizowania strat) wykonać bazowanie (punkty ref.) po każdym zaniku zasilania.

webserver · Post napisał: **webserver** » 06 lis 2006, 16:44

Dla mnie to i tak rewelacja

Serwo BLDC i draiwer BLDC