serwo gubi kroki ??

[etet100]

Witam. Mam dwa takie sterowniki własnej roboty. Troche je testowałem w maszynie i poza nią ale teraz zacząłem już sprawzać dokładniej i wyniknął taki problem, że po powrocie do punkcie wyjścia zawsze jest jakieś przesunięcie (czasami jest to 0,5 cm a czasami i 10 cm). Jedyne wytłumaczenie jakie mi przychodzi do głowy to zakłócenie które przekłamują dane z enkoderów i impulsy sterujące. Jak podłącze obydwa sterowniki i jeden z silników się zablokuje to drugi zaczyna szaleć. Nie wiem tylko jak ustalić w którym miejścu pojawiaąja sie smieci.

Kable mam dosyć długie bo po kilka metrów. Wszystkie w sumie bez ekranów. Do silnika zwykłe kable 2 żyłowe a od enkodera najpierw metr oryginalnego przewodu (ekran jest ale nigdzie nie podłączony a potem jakiś zwykły 4 żyłowy bez ekranu.

Ma ktoś jakieś praktyczne doświadczenia w tej kwestii ? Nie wiem czy mam te kable od enkodera zmieniać ? Dałbym jakiś w ekranie ale ten ekran będzie podłączony z 1 strony tylko (chyba, żeby z drugiej podpiąć do obudowy silnika).

Może jakieś pierścienie na kablu do silnika ? W kilku silnikach byly jakieś i mógłbym je wykorzystać. Nie wiem czy ekran na tym kablu ma jakiś sens. Chyba, żeby dać ekran + 2 żyły w środku.

[ezbig]

Najpierw daj ekranowane kable, a ekrany podłącz do masy. Silniki komutatorowe są silnym źródłem zakłóceń. Sam sobie odpowiedziałeś co jest przyczyną błędów. Serwo nie gubi kroków z zasady działania. Jak dalej będą problemy to trzeba sprawdzić, czy zakłócenia nie przedostają się od zasilania silników do części cyfrowej. Ważne są kondensatory odsprzęgające.

[etet100]

Najpierw daj ekranowane kable, a ekrany podłącz do masy. Silniki komutatorowe są silnym źródłem zakłóceń. Sam sobie odpowiedziałeś co jest przyczyną błędów.

No ale gdzie te kable ? Czy na zasilanie silnikow ma sens ? Ma sens dać pierścienie ferrytowe na tych kablach ?

Na enkodery i między optoizolacje a sterowniki a sterowniki dam ekranowane.

Serwo nie gubi kroków z zasady działania.

Napisałem to w przenośni. A zresztą serwo może i nie gubi ale sterownik już może (np zbyt wolne transoptory).

Jak dalej będą problemy to trzeba sprawdzić, czy zakłócenia nie przedostają się od zasilania silników do części cyfrowej. Ważne są kondensatory odsprzęgające.

Podejrzewam, ze sie przedostaja.

Kondensatorow tam jest masa. W zasilaczu 20 000 mikro, w kazdym sterowniku po kilka tysiecy plus sporo mniejszych. Wydaje mi się, że powinno być dość.

[ezbig]

Nieekranowane kable na enkoderach mogą zbierać zakłócenia, z kolei kable od silników są źródłem zakłóceń. Możesz założyć te ferryty.

[Leoo]

Jeśli kable zasilające silnik i nieekranowane kable enkodera mają kilka metrów i biegną obok siebie, to na 100% sygnał enkodera zostanie zakłócony. Przy takiej konfiguracji instalowanie pierścieni ferrytowych można sobie darować.
Przewody silnika powinny być ekranowane, jeśli nie ma możliwości należy wykonać z nich ciasną skrętkę. Oczywiście komutator musi być odkłócony tzn. 3 kondensatory monolityczne.
Enkoder stanowi odrębny problem. Enkodery z wyjściami komplementarnymi (różnicowymi) wymagają użycia dwóch przewodów na każdy kanał oraz odbiornika różnicowego po stronie sterownika ale taka konfiguracja zapewnia dużą odporność na zakłócenia. Tańsze enkodery z wyjściami elementarnymi (jeden kanał - jeden przewód, wspólna masa) wymagają ekranowania.
Teraz zasadnicze pytanie: o jakim sprzęcie mówimy?
Może jakieś fotki?

[etet100]

Jeśli kable zasilające silnik i nieekranowane kable enkodera mają kilka metrów i biegną obok siebie, to na 100% sygnał enkodera zostanie zakłócony. Przy takiej konfiguracji instalowanie pierścieni ferrytowych można sobie darować.

Dałem te pierścienie + ekranowane kable do enkoderów. Jakiś efekt chyba jest ale dalej to nie to co powinno być. I w dalszym ciągu jak oś X się zatnie to Y zaczyna szaleć. Nie umiem ustalić którędy te zakłócenia się dostają. Proste sprawdznie sondą logiczną nic nie daje.

No dobra: sprawdziłem jeszcze raz i za diodami D2 i D3 (schemat niżej) pojawiają się jakieś śmieci (linia PD7).

Przewody silnika powinny być ekranowane, jeśli nie ma możliwości należy wykonać z nich ciasną skrętkę.

Ale jaki to ma być przewód ? 2 żyły + ekran podpięty do masy czy po prostu 1 przewód w środku + masa (to by chyba było bez sensu) ?

Oczywiście komutator musi być odkłócony tzn. 3 kondensatory monolityczne.

Nie rozbierałem tych silników ale jeżeli gdzieś pracowały to mam nadzieję, że ktoś o tym pomyślał.

Enkoder stanowi odrębny problem. Enkodery z wyjściami komplementarnymi (różnicowymi) wymagają użycia dwóch przewodów na każdy kanał oraz odbiornika różnicowego po stronie sterownika ale taka konfiguracja zapewnia dużą odporność na zakłócenia. Tańsze enkodery z wyjściami elementarnymi (jeden kanał - jeden przewód, wspólna masa) wymagają ekranowania.

To dokładnie taki. W jednym silniku jest kabel kilka cm bez ekranu a w innym jest długi kabel w ekranie (od strony silnik ekran nigdzie nie podpięty, od storny płytki podpiąłem do masy).

Teraz zasadnicze pytanie: o jakim sprzęcie mówimy?
Może jakieś fotki?[/quote]

to tej projekt:

http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=239 ... sc&start=0

[Leoo]

Nie rozbierałem tych silników ale jeżeli gdzieś pracowały to mam nadzieję, że ktoś o tym pomyślał.

Niestety brak kondensatorów przeciwzakłóceniowych. Dopiero na płytce sterownika elementy C18 i R47 się tym zajmują. Zanim jednak zakłócenia dotrą do płytki zostają wypromieniowane przez przewody.

To dokładnie taki. W jednym silniku jest kabel kilka cm bez ekranu a w innym jest długi kabel w ekranie (od strony silnik ekran nigdzie nie podpięty, od storny płytki podpiąłem do masy).

Dobrze Kolega zrobił ale jak pisałem wcześniej, przewody silnika muszą być skręcone ze sobą tak, jak pary w kablu LAN. Kabel enkodera należy w miarę możliwości odsunąć od silnikowego.

No dobra: sprawdziłem jeszcze raz i za diodami D2 i D3 (schemat niżej) pojawiają się jakieś śmieci (linia PD7).

Na temat tej aplikacji już się wypowiadałem. Jeśli ktoś chce wczytywać stan dwóch wyjść za pomocą czterech wejść lub więcej, to proszę bardzo w końcu mamy demokrację

Widzę, że Kolega zrezygnował z transoptora STEP/DIR - to też może zwiększać poziom zakłóceń, zwłaszcza podczas uruchamiania, kiedy okablowanie jest niedopracowane, żeby nie powiedzieć przypadkowe. Np. kabel silnika biegnie w stronę gniazda enkodera i równolegle do kabla programatora.

Kabel ISP na czas uruchamiania serwa powinien być odłączony.

[etet100]

Nie rozbierałem tych silników ale jeżeli gdzieś pracowały to mam nadzieję, że ktoś o tym pomyślał.

Niestety brak kondensatorów przeciwzakłóceniowych. Dopiero na płytce sterownika elementy C18 i R47 się tym zajmują. Zanim jednak zakłócenia dotrą do płytki zostają wypromieniowane przez przewody.

Mam po drugiej stornie też dać jakieś kondensatory ? Czy przesadzenie z pojemnością
nie będzie miało wpływu na impulsowe sterowania takim silnikiem ?

To dokładnie taki. W jednym silniku jest kabel kilka cm bez ekranu a w innym jest długi kabel w ekranie (od strony silnik ekran nigdzie nie podpięty, od storny płytki podpiąłem do masy).

Dobrze Kolega zrobił ale jak pisałem wcześniej, przewody silnika muszą być skręcone ze sobą tak, jak pary w kablu LAN.

A jak mam to zrobić ? Te przewody jakoś nie chcą mnie słuchać i pozostać skręcone.

Kabel enkodera należy w miarę możliwości odsunąć od silnikowego.

One są i tak bardziej odsunięte niż będzie to możliwe w finalnej wersji.

No dobra: sprawdziłem jeszcze raz i za diodami D2 i D3 (schemat niżej) pojawiają się jakieś śmieci (linia PD7).

Na temat tej aplikacji już się wypowiadałem. Jeśli ktoś chce wczytywać stan dwóch wyjść za pomocą czterech wejść lub więcej, to proszę bardzo w końcu mamy demokrację

Zgadzam się. Wolny kraj.

Widzę, że Kolega zrezygnował z transoptora STEP/DIR - to też może zwiększać poziom zakłóceń, zwłaszcza podczas uruchamiania, kiedy okablowanie jest niedopracowane, żeby nie powiedzieć przypadkowe.

Moge transoptor włożyć. Wywaliłem go na lpt już i tak jest optoizolacja.

Np. kabel silnika biegnie w stronę gniazda enkodera i równolegle do kabla programatora.

Kabel ISP na czas uruchamiania serwa powinien być odłączony.

Też mi się te kable nie podobają.

[Leoo]

Mam po drugiej stornie też dać jakieś kondensatory ? Czy przesadzenie z pojemnością
nie będzie miało wpływu na impulsowe sterowania takim silnikiem ?

Nie sądzę, by 3 kondensatory 47nF, biorąc pod uwagę indukcyjność przewodów silnika, mogły spowodować wadliwe działanie mostka.

A jak mam to zrobić ? Te przewody jakoś nie chcą mnie słuchać i pozostać skręcone.

W takim razie Kolega musi się przyzwyczaić do gubienia pozycji serwa

[etet100]

Mam po drugiej stornie też dać jakieś kondensatory ? Czy przesadzenie z pojemnością
nie będzie miało wpływu na impulsowe sterowania takim silnikiem ?

Nie sądzę, by 3 kondensatory 47nF, biorąc pod uwagę indukcyjność przewodów silnika, mogły spowodować wadliwe działanie mostka.

A jak mam to zrobić ? Te przewody jakoś nie chcą mnie słuchać i pozostać skręcone.

W takim razie Kolega musi się przyzwyczaić do gubienia pozycji serwa

Dalem jakies kondensatory, zmienilem kable od optoizolatora do sterownika i jest juz chyba dobrze. W kazdym razie silniki nie szaleja jak ktorys sie przyblokuje.