strojenie serva

[ma555rek]

. Ważny jest tylko stosunek prędkości obrotowych

Zamiast kombinować z matematyką i sterować prędkością ustaw servo w trybie pozycji.
a stosunek prędkości ustawisz mnożnikiem kroków. Źródłem będzie wzorcowy enkoder.

[kamar]

Zamiast kombinować.

Robiłeś tak ? Działa ? Bo na luźne pomysły to już mi się gęsi kończą

P.s.
Rebe, co robić - gęsi mi zdychają ?
- karm ich tylko żytem
Rebe, nie pomogło, zdechła połowa gęsi
- karm ich tylko pszenicą
Rebe, nie pomogło, zdechła reszta
-A to szkoda bo jeszcze kilka pomysłów miałem.

[ma555rek]

Rebe, Ty poczytaj w instrukcji serva czy jest ograniczenie częstotliwości na wejściu kierunkowym. Raczej być nie powinno, albo takie samo jak na step.
A w palucha nie muszę się uderzyć by wiedzieć. Wiesz, siła teorii.

[ArturM]

. Ważny jest tylko stosunek prędkości obrotowych

Zamiast kombinować z matematyką i sterować prędkością ustaw servo w trybie pozycji.
a stosunek prędkości ustawisz mnożnikiem kroków. Źródłem będzie wzorcowy enkoder.

No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?
Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.
Potem jak ruszy to ma się kręcić z nowym stosunkiem prędkości.
Ma się zachowywać jak przełożenie na kołach zębatych, ale to przełożenie ma być suwakiem zmieniane

No i w sumie to działa - ale po kilkudziesięciu (czy nawet kilkuset) obrotach mi się rozjeżdża.

Ale mam jeszcze parę pomysłów

[ma555rek]

No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?
Nie, będzie stać na pozycji lub bedzie iść zgodnie z podanym krokiem - jak krokówka

Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.
Jak ustawisz stosunek to bedzie tak szło. Gdy zmienisz proporcję to bedzie iść wolniej lub szybciej od chwili zmiany. Przecież nie zmieniasz w trakcie biegu tylko gdy stoi.

Potem jak ruszy to ma się kręcić z nowym stosunkiem prędkości.
A nie rusza z tym nowym ustawieniem?

Ma się zachowywać jak przełożenie na kołach zębatych, ale to przełożenie ma być suwakiem zmieniane
i zapewne w zakresie liczb rzeczywistych? Dokładnie jak w przekładni? Czy może jednak w proporcji iloczynu liczb całkowitych

No i w sumie to działa - ale po kilkudziesięciu (czy nawet kilkuset) obrotach mi się rozjeżdża.
NIEMOŻLIWE - albo gubisz impulsy albo liczysz oczka w swetrze.
Albo też podajesz impuls zanegowany dla logiki serva czyli wój stan spocznij to jest aktywny dla serva. I tu polegniesz na liczeniu zboczy przy częstym nawrocie. I rozjazd pozycji gotowy.

Ale mam jeszcze parę pomysłów
Nie ma innych - albo własne sterowanie liniowe prędkością albo idziesz z pełną dynamiką serva na zadaną pozycję.
Róznica jest tylko taka że przy serowaniu pozycją opierasz się tylko na PID serva a przy własnym sterowaniu predkością na PID serva nakładasz dodatkowo własne pomysły niekoniecznie dobrze dostrojone

[kamar]

[ I tu polegniesz na liczeniu zboczy przy częstym nawrocie. I rozjazd pozycji gotowy.

Może jednak sobie odpuść, pojęcia nie masz o co chodzi a teoretyzujesz. Nudzisz się ?

[ma555rek]

Może dla innych przybliżę o czym pisałem
Gdy fazy impulsu są zgodne to:
-sterowanie wystawia impulsy STEP i pozycja powinna się zmieniać - silnik się przesuwa.
- zmiana kierunku następuje w fazie step =0
- następne kroki ponownie są liczone i silnik wraca na zero.

Gdy fazy są niezgodne to
-sterowanie wystawia impuls np 10x ale silnik widzi tylko 9 przerw miedzy impulsami.
-zmiana kierunku widziana jest przez servo jako zmiana po 9 impulsie i dodatkowo w trakcie jego trwania - nie ma szans wrócić na poz zero.

Kapiszi? Czy za trudne?

[ArturM]

Trochę dziwna szkoła cytowania ale spróbuję ogarnąć

No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?

Nie, będzie stać na pozycji lub bedzie iść zgodnie z podanym krokiem - jak krokówka

Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.

Jak ustawisz stosunek to bedzie tak szło. Gdy zmienisz proporcję to bedzie iść wolniej lub szybciej od chwili zmiany. Przecież nie zmieniasz w trakcie biegu tylko gdy stoi.

Uhum. Ale mam np. serwo w pozycji 100, pozycja zadana z enkodera2 jest też 100.
Gra i stoi.
Teraz zmieniam przełożenie, zadana pozycja enkodera2 robi się 20.
Co zrobi serwo? Będzie stało na 100 przy zadanej 20 czy mi zatańczy?

NIEMOŻLIWE - albo gubisz impulsy albo liczysz oczka w swetrze.
Albo też podajesz impuls zanegowany dla logiki serva czyli wój stan spocznij to jest aktywny dla serva. I tu polegniesz na liczeniu zboczy przy częstym nawrocie. I rozjazd pozycji gotowy.

Niemożliwe, niemożliwe. Jakby było możliwe to bym dawno zrobił. A nad rzeczami niemożliwymi muszę chwilę posiedzieć
Nie ma częstych nawrotów - ja w ogóle nie mam nawrotów - to trochę jak wrzeciono (a nawet całkiem jak wrzeciono) - kręci się ciągle i praktycznie zawsze w jedną stronę.

Nie ma innych - albo własne sterowanie liniowe prędkością albo idziesz z pełną dynamiką serva na zadaną pozycję.
Róznica jest tylko taka że przy serowaniu pozycją opierasz się tylko na PID serva a przy własnym sterowaniu predkością na PID serva nakładasz dodatkowo własne pomysły niekoniecznie dobrze dostrojone

Nie chcę nigdzie iść pełną dynamiką serwa - jak mi nadgania albo zwalnia to mi pieprzy robotę - chcę żeby serwo kręciło się z pewnym przełożeniem w stosunku do zewnętrznego enkodera.
Tylko tyle i aż tyle

Mam dostępną prędkość enkodera2 (czyli obroty freza), i mam prędkość z enkodera serwa (czyli obroty stołu).
Raz ustalone przełożenie mi się podczas pracy nie zmienia - więc nie potrzebuję jakiejś wypaśnej regulacji. Se umyśliłem że przeliczę w HALu prędkości i przełożenie na napięcie -10 - 10V i w ten sposób zadam wymaganą prędkośc serwu. A ono sobie już pełną dynamiką i swoim PIDem zrobi co każę.

No i kółko plastikowe 48z nacięte. Zaraz będę nacinał stalowe 24z
Niemożliwe wygląda powoli na coraz bardziej realne

[ma555rek]

Mam dostępną prędkość enkodera2 (czyli obroty freza), i mam prędkość z enkodera serwa (czyli obroty stołu).

No i na tym się rzeba oprzeć.
Jeżeli nie chcesz zmieniać nastaw bezpośrednio w servie - Modbasem czy inaczej to steruj servem w trybie pozycji step/dir. Przecież inne napedy w takim trybie się Wam nie rozjeżdżają!. Jak ma iść to idzie a gdy stać to stoi.
Weź strumień z enkodera2 i podziel go do oczekiwanej proporcji którą ma wykonać servo na swoim enkoderze. To wszystko.
Kwiatki wysapią tylko gdy trafisz z proporcją impulsów grubo poza sensowny zakres.
W Twoim przypadku szukałbym dużej ilości impulsów dla enkodera2 - np 10000/obr lub dodatkowo jeszcze je zmultiplikował aby do serva wysyłać tylko dzielenie, bo dużo łatwiej. - nie wytsępuje problem z częstotliwością nadmiarowych impulsów w przypadku mnożenia.
Co tu ma nie działać?
Jeszcze lepszym rozwiazaniem byłoby wpisywanie podziału bezpośrednio w sterowniku serva a impulsy serujace brać bezpośrednio z enkodera.

Jeżeli w takim przypadku coś się rozjeżdża to tylko po stronie żródła impulsów.

[GumiRobot]

przepraszam że się "wtrancam", ale czy komponent hal-a "encoder_ratio - An electronic gear to synchronize two axes" został oglodnięty.

Poza tym gwintowanie na tokarce jest w ten sposób realizowane w LinuxCNC, spojrzeć w źródła.