Serwo z drukarki

[mag32]

Witam.
Mam tu uszkodzoną drukarkę atramentową, wyposarzoną w 2 serwa prądu stałego DC z enkoderami.
Rozumiem, że gdy podam napięcie to silnik zaczyna się kręcić w stronę zależną od kierunku podłączonego napięcia.
Dalej, jeśli chcę go zatrzymać, to po prostu odłączam napięcie, ale... istnieje bezwładność, czy muszę odłączać napięcie odpowiednio wcześniej, by mimo bezwładności zatrzymał się w odpowiednim momęcie ? Czy mogę mu odczytując położenie z encodera podać napięcie wsteczne, co powinno zredukować efekt bezwładności ?
A co z momentem trzymającym ?
Takiemu silnikowi chyba nie da się ustawić stałego napięcia by trzymał w miejscu ?

[markcomp77]

silnik DC może precyzyjnie "trzymać" - ale konieczny jest sygnał z enkodera informujący sterownik "czy nastapiło przesunięcie?".... jeśli wał zostanie np. na siłę przekręcony z pozycji "trzymania" - wtedy sterownik na podstawie informacji z enkodera dokona korekcji położenia...

[kostner]

Co to za drukarka w ktorej jest serwo ?? Podaj typ i producenta

[jarekk]

Takiemu silnikowi chyba nie da się ustawić stałego napięcia by trzymał w miejscu ?

Da się , tyle że to polega na 20kHz/ 50% PWM który zmienia mu polaryzację zasilania - obejrz dokumentację do UHU

[mag32]

Ta drukarka to HP DJ 1220 C

silnik DC może precyzyjnie "trzymać" - ale konieczny jest sygnał z enkodera informujący sterownik "czy nastapiło przesunięcie?".... jeśli wał zostanie np. na siłę przekręcony z pozycji "trzymania" - wtedy sterownik na podstawie informacji z enkodera dokona korekcji położenia...

Czyli precyzja jest taka jak dokładny jest enkoder ?

[faniron]

Jeśli wszystko jest prawidłowo zestrojone - tak

[Leoo]

Z precyzją serwa nie jest do końca tak kolorowo.
Elektronika (przeważnie jest to procesor z implementacją pętli regulatora PID) może zareagować ale dopiero kiedy pojawi się uchyb tzn. jeśli ktoś pokręci ręką oś serwa powiedzmy wlewo. W takich okolicznościach wystąpił uchyb od położenia 0 do -1, dobrze zestrojony sterownik PID nie pozwoli na więcej i jest w stanie użyć pełnej mocy silnika by sprowadzić uchyb do 0. Powiedzmy, że ten "ktoś" ma kaprys i pokręci osią serwa w przeciwnym kierunku przez co spowoduje uchyb od 0 do +1, natychmiastowo zareaguje elektronika i sprowadzi oś do umownej pozycji 0. Tak działa serwo. Wszyscy zapewne zauważyli, że w trakcie np. frezowania w linii prostej może zdażyć się "rozjechanie" o dwie jednostki tarczy enkodera. Podobna sytuacja może wystąpić w czasie wjazdu freza w materiał.
Budując serwo we własnym zakresie trzeba mieć ten problem na uwadze i za wczasu wybrać enkoder o dwa razy większej rozdzielczości.