Wielobok wektorowy- kinematyka

[Krystiacz]

Od wielu dni próbuję zmierzyć się z problemem wyznaczenia charakterystyki przesunięciowej mechanizmu chwytaka. Nie wiem czy dobrze układam wielobok i czy dobrze układam równania, bo albo coś się nie chce skrócić albo wychodzą dziwne liczby. Nie wiem już co mam z tym zrobić, dlatego proszę Was o pomoc:

Chcę znaleźć kąt fi zależny od przesunięcia x, ale w tym mechanizmie wydłuża się też ramię l2 i mam wrażenie że brakuje jeszcze jakiegoś równania