sterownik SMC3A ustawienia

mdario41 · Post napisał: **mdario41** » 02 lis 2009, 14:02

Witam.
Zmajstrowałem na prędko sterownik ze strony
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Potrzebuję do małych silników i prostej pracy więc to chyba wystarczy.
proszę o pomoc w kalibracji

Ustawienia enkodera na 500imp.
napięcie zasilania 24V
prędkość maks 3000 obrotów .
Silnik ma być wykorzystany do jezdni i będzie pokonywał tą trase tam i z powrotem więc wymagania nie są duże.

Podłączyłem terminal dostałem komunikat zgłoszenia się SMDC3
mogę przeprowadzać testy , ale nie mogę nic zrobić z mode3 ,

Nie mam odpowiedzi o aktualnych ustawieniach , czy tam jest taka możliwość.
Jak się wpisuje te polecenia np. aby ustawić rozdzielczość enkodera , chodzi mi o format polecenia .

Nigdy nie robiłem ustawień takiego sterownika więc proszę o pomoc.

Sterownik na obecną chwilę po włączeniu trzyma silnik w ustawieniu , ruch osi w jedna czy w druga stronę jest kontrolowany , to jest wraca do pozycji , ale czasem wchodzi w minimalne drgania co na pewno leży po stronie konfiguracji bo sterownik nie jest kompletnie ustawiony pod ten silnik . Silnik 1,2A 3800 obrotów na min. enkoder A B I 500impulsów .

Proszę o pomoc .

pukury · Post napisał: **pukury** » 02 lis 2009, 14:40

witam .
na elektrodzie jeden kol. zrobił to i działa - są filmiki .
poszukaj go .
jak nie znajdziesz to poszukam - z grubsza pamiętam gdzie .
mam zaprojektowaną płytkę pod ten układ .
miałem to robić do takiego czegoś ( nie cnc ) - ale jakoś sprawa zdechła .
pozdrawiam .

mdario41 · Post napisał: **mdario41** » 02 lis 2009, 14:43

Mi też to działa , chodzi tylko mi o pomoc w ustawieniach przez hyperterminal
opis jak wpisywć polecenia i zapamiętać ustawienia itp.

pukury · Post napisał: **pukury** » 02 lis 2009, 15:01

witam.
napisz do tego kol. - robił to i pewnie wie co i jak .
http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1253786-0.html
jak Ci się uda to opisz - byłbym zainteresowany .
może w końcu coś na tym zrobię .
Tylko mam zamiar robić wersję na attiny2313 .
pozdrawiam .

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 02 lis 2009, 17:03

Kolega włączy sobie echo komendą:
E 1
i spróbuje ustawić parametry typu P.
Zanim jednak zacznie ustawiać, dobrze będzie odczytać aktualne ustawienia komendą:
R 0
Bank 0 jest wczytywany po restarcie procesora i do niego należy wpisywać wartości.
Znaczy to, że po ustawieniu wszystkich P dokonujemy zapisu za pomocą:
W 0
Pozostałe banki nadają się do testów.
Echo wyłączamy komendą:
E 0

Niestety rozdzielczość enkodera jest "wszyta" w P0, P5, P6 i P7 i wszystkie trzeba modyfikować.

Powodzenia

mdario41 · Post napisał: **mdario41** » 02 lis 2009, 22:24

Odczyt aktualnych danych bez powodzenia .
Włączam E1 przyjmuje prawidłowo bo nie oddaje ???
Wpisuję R0 też przyjmuje prawidłowo bo nie dodał ???
ale danych nie ma .
Próby z włączonym echem czy bez to ten sam wynik .
komunikacja raczej ok, bo testuje silnik m0 m1 m2 i działa , prędkości i kierunki obrotów jak należy . Dostaje prawidłowe zgłoszenie się modułu a nie mogę odczytać danych aktualnych o ustawieniu .
Jak to zrobię to chyba z resztą dam radę .

Zrobiłem na Attiny 2313 i pracuje od razu bez błędnie tylko te ustawienia .
Pisałem do tego gościa to wskazał mi stronę autora która znam na pamięć , niestety należe do pokolenia u którego nauka Angielskiego była napiętnowana .
Dziękuję za wstępną pomoc prosze o jeszcze

Pozdrawiam

[ Dodano: 2009-11-02, 23:22 ]
Odczytałem wartości P . Jak mam rozumieć pojęcie "zaszyta" rozdzielczość enkodera? Czy to znaczy że jest wyliczona z jakiś wzorów ?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 03 lis 2009, 08:45

mdario41 pisze:Jak mam rozumieć pojęcie "zaszyta" rozdzielczość enkodera? Czy to znaczy że jest wyliczona z jakiś wzorów ?

Też mi się to nie podoba ale:
P0 = Velocity limit [rpm] * P1 * Encoder resolution [ppr] / 15000
P5 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840
P6 = Velocity [rpm] * Encoder resolution [ppr] / 15000
P7 = Acceleration [rpm/s] * Encoder resolution [ppr] * 17

Składnikiem wszystkich w/w P jest rozdzielczość enkodera, którą podstawiasz do wzoru.

mdario41 · Post napisał: **mdario41** » 03 lis 2009, 16:26

Kiedy wpisuję parametr P7 i robię write do eeprom to servo zaczyna wariować . Oryginalnie jest wartość P0 .
Czy nie jest to parametr dotyczący maksymalnego przyspieszenia przy G1 ?
Czy jest to tutaj potrzebne ? Przecież wszystkie te parametry ustawia MACH , akurat w moim przypadku .

P6 to samo tylko do funkcji G0 ?
Najważniejsze są chyba od chyba parametry od P0 do P5 czy tak ?

Jeszcze tylko jak obliczyć P1 do P5 i będę w domu

P0 to maksymalne obroty silnika czyli w moim przypadku 3300 zmniejszyłem wartość o niecałe 20% i dalej P1 ? tutaj jeszcze nie wiem jak obliczyć

następna pozycja to rozdzielczość enkodera czyli 500 imp/obr wynik podzielić przez 15000 , tak wynika ze wzoru autora.
3300x 4(moje założenia) x 500 / 15000 = 440 Czyli wpisuję parametr P0:440 i dalej W0 i jest ok zapisuje i silnik zachowuje się normalnie . Wartość P0 jeszcze może ulec zmianie gdyż muszę dojść do tego jak dokładnie obliczyć wartość parametru P1 który jak widać w obliczeniach wartości P0 ma znaczenie , ale pomału jakoś się dojdzie do tego.
Pozdrawiam

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 03 lis 2009, 18:55

Poniżej zawartość poszczególnych banków ustawień dla konkretnych serwosilników z enkoderami. Może któryś z nich pasuje do silnika Kolegi i nie trzeba będzie stoić "PID-a". Z tego co mi wiadomo, Autor zastosował regulator P-PI.
Kolejność parametrów (prawdopodobnie) od P0 do P7.

; Memory bank 0 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
.dw 300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340, 0x0100, 0

; Memory bank 1 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
.dw 300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340, 0x0100, 0

; Memory bank 2 : Tamagawa Seiki TS1410N1
.dw 300, 0x0800, 0x0300, 0x0060, 180, 0x0550, 0x0100, 0

; Memory bank 3 : Matsushita Electric MCN-14EAEC (6V, 40p/r)
.dw 200, 0x0800, 0x0a00, 0x0400, 200, 0x0840, 0x0100, 0

Jeśli żadnen nie jest podobny, to niestety trzeba przebrnąć prez strojenie czyli P0 do P5.

Obok rysunku "Figure 11. Measured step response" są rozpisane przykładowe parametry, które znajdują się w banku 1.

mdario41 · Post napisał: **mdario41** » 04 lis 2009, 02:59

Właśnie męczę się z PID-EM

Powiem tak , widzę słoneczko

Już działa jeszcze tylko dopieścić

Trochę zmienić wartości ograniczenia prądowego i przyśpieszenie narastania napięcia i powinno być ok. Obecnie enkoder pracuje prawidłowo , przechodzi testy pozycji prędkości nie wywala błędu tak że śmiało jak ktoś chce to robić to do małych silników 1-2A na pewno się sprawdzi . Jak podepnę te do automatu to będę robił próby z większymi serwami 10-20A na razie na niskie napięcia , ale zawsze coś

Pozdrawiam

sterownik SMC3A ustawienia