okazało się, że już dużo wcześniej było wszystko ok. Winnym tych oscylacji okazało się "sprzęgło" w postaci lateksowego wężyka, którym połączyłem tymczasowo wał silnika z enkoderem. Był za elastyczny na skręcanie i wszystko drgało. Zmieniłem na wężyk do propanu-butanu (taki pomarańczowy) i jak ręką odjął
Zmieniłem jeszcze tylko wartość E na 2000 oraz mnożnik kroku na 3, wtedy faktyczna rozdzielczość enkodera na obr (1024imp), była faktycznie taka jak wpisałem ją w Machu. Trzeba będzie jeszcze tylko na maszynie dostroić i będzie super Między krokówką a serwem jest znaczna różnica i zgadzam się ze stwierdzeniem, że najlepsza krokówka nie dorówna najgorszemu serwu. Mam tylko jeszcze takie pytanie: prędkość obrotowa przy rozdzielczości enkodera 1024imp/obr jaką udało mi się osiągnąć to niecałe 1500obr/min, czy jest możliwe osiągnięcie większych obrotów przy zachowaniu tej rozdzielczości?
