Strojenie PID

[jarekk]

Tu trochę o moim rozwiązaniu:

- czy to nie mach, turbocnc odpowiada za rampe rozpedzania hamowania?

Gdyby robić coś na kształt NCpod'a, który odgrywa polecenia Mach'a, to by faktycznie tak wystarczyło. Ja robię sterownik który ma działać pod Step2Cnc - tam dostaję wektory ( w postaci współrzędnych) oraz konfigurację osi - resztę muszę policzyć sam ( całą dynamikę).

- czy moze tworzycie swoje oprogramowanie na wzor macha, czy tylko soft sterownika?

Mój sterownik razem z Step2Cnc będzie tworzył odpowiednik Mach'a ( jeszcze nieco uproszczony, bo Mach to potężne zwierzę). Zresztą przyświecają nam trochę inne cele - ma to być soft dużo łatwiejszy i krywający szczegóły techniczne których w Machu jest dość dużo.

Poza tym robię sterownik serwo ( oddzielny) do swojej frezarki.

nie rozumiem dlaczego ograniczacie predkosc.

No bo świat nie jest idealny - bramy frezarki nie zatrzymasz w miejscu - przed punktem zatrzymania musisz mieć prędkość taką która nie przełamie momentu trzymającego napędu.

- jaka strukture wykorzystujecie do regulatora pozycji predkosci momentu?

Ja mam kod PID z Emc2 ( GPL ). Nie pamiętam dokładnie, jak uruchomię to się będę tym bawił.

- enkoder ile impulsow inkrementuje "krok"

- w dotychczasowych eksperymentach ile trwa pelna petla programu sterownika ile to jest us i ile trwa okres jedengo ze stanow enkodera dla predkosci obrotowej max ?

- no i jakie zalozenie przyjeliscie odczyt z lpt liczycie impulsy w czasie czy inna metoda?

nie bardzo wiem do czego dazycie wiec nie wiem co pisac a chetnie dolacze sie do dyskusji w wolnych chwilach.

Regulator PID, częstotliwość pracy 2-10kHz na procesorze sygnałowym dsPIC. Mocy w bród ( 30 lub 40MHz), sprzętowy licznik do enkodera, sprzętowe sterowanie tranzystorami mocy ( procek specjalizowany do kontroli napędów ). Jak uruchomię to opublikuję źródła.

[chomikaaa]

Pytalem skad ogranicznie predkosci bo mialem na mysli macha ale odp znalazlem w odp na 2 pierwsze moje pytania.

Interesuje mnie sprzetowy odczyt enkodera mozesz podac model proca poszukam jak to dziala.

Ja swoj projekt oparlem na mikrokomputerze z uczelni 80C517A sa tam zaimplementowane 2 regu pid pozycja i pi od pradu, uklad udalo mi sie uruchomic jak widac petla trwala ok 300us nie mierzylem dokladnie jest to oszacowanie bo nie bylo czasu natomiast mierzylem sama petle dla reg pradu 144us czas trwania okresu inpulsu z enkodera ok400us obnizone napiecie zasilania na potrzeby mozliwosci procka 12mhz, kod w asm 733linie mi zajol, projekt mocna uprozszczony i nie bedzie w tej postacji rozwijany.

W tej chwili szukam informacji aby wybrac odp procek do tego celu lecz brakuje mi doswiadczenia. Moze doradzisz jakie srodowisko wybrac z jaka rodzina procow chce szybkiej maszyny napewno nie 8bit i 12mhz moze polecisz jakiegos arm, lub cos innego moze warto dsp.

Nie znam c wiec troche potrwa zanim sie z tematem obeznam ale w najblizszym czasie zamierzam temat zglebic, przydaloby sie jakies srodowsko w miare w dostepnej cenie. Musze tez w niedalekiej przyszlosci zainwestowac w sprzet (oscyloskop), stad przydalby sie jakis niedrogi kit startowy.

[jarekk]

W tej chwili szukam informacji aby wybrac odp procek do tego celu lecz brakuje mi doswiadczenia. Moze doradzisz jakie srodowisko wybrac z jaka rodzina procow chce szybkiej maszyny napewno nie 8bit i 12mhz moze polecisz jakiegos arm, lub cos innego moze warto dsp.

Poszukaj dsPIC ( microchip). Obejrz 30F2010 - najmniejszy który pasuje. Ja biorę 30F6015. Narzędzia tanie. Można zrobić sobie debugger - mam jeszcze jedną płytkę i zestaw części ( oryginalny kosztuje około 600zł, klona zrobisz za 150zł). Kompilator C - jest wersja studencka. ARM też jest dobry, ale trzeba więcej kombinować - dsPIC ma więcej peryferiów specjalizowanych do kontroli silników ( co znakomicie ułatwia sprawę, poza tym sprzętowe zabezpieczenia uratują ci elektronikę w przypadku błędów programowych - w pewnych granicach).

O ile pamiętam to jest do niego kit:

http://www.microchip.com/stellent/idcpl ... t=DM300020

[chomikaaa]

Co to za plytka napisz cos wiecej ten najprostszy nie ma obslugi sprzetowej enkodera chyba?

Jaki konkretnie kompilator masz na mysli?

[jarekk]

dspic 30F2010:
http://www.microchip.com/wwwproducts/De ... e=en010329
z opisu

# Motor Control PWM Module Features:
# Complementary or Independent Output modes
# Edge and Center Aligned modes
# Multiple duty cycle generators
# Dedicated time base with 4 modes
# Programmable output polarity
# Dead time control for Complementary mode
# Manual output control
# Trigger for synchronized A/D conversions

# Quadrature Encoder Interface Module Features:
# Phase A, Phase B and Index Pulse input
# 16-bit up/down position counter
# Count direction status
# Position Measurement (x2 and x4) mode
# Programmable digital noise filters on inputs
# Alternate 16-bit Timer/Counter mode
# Interrupt on position counter rollover/underflow

A kompilator - to kompilator C dla dsPICa - nie chce mi się wszystkiego skrobać w assemblerze

[chomikaaa]

Troszke dluzszy filmik od poprzedniego

http://video.google.com/videoplay?docid ... 5594758550

efekty zadawane przesuniecie i odp ukladu 5 10 20 50 100mm

jarekk mozesz podac link do tej plytki co masz o jedna za duzo ? ew moze chcesz odsprzedac? jesli tak daj info na pw

[arizon]

Witam
Może i ja coś dodam do tematu
Oto filmiki z pracy sterownika który jest w bardzo wczesnej fazie rozwoju:



Sterowanie na procesorze dsPic30F4011 debugger klon ICD2 od kolegi jarekk z forum za którego jeszcze raz dziękuję.

Co do samego strojenia na razie ręcznie dobieram parametry ale będzie dołożona możliwość używania autotuningu przez oprogramowanie Matlab/Simulink(mam licencję z uczelni) które będzie się komunikowało ze sterownikiem przez port szeregowy. Ale to przyszłość narazie cieszę się że całość działa i współgra z Machem.
Kod udostępnię jak skończę cały projekt.
Pozdrawiam
Paweł

[chomikaaa]

czesc
zlozylem sobie takze klona icd2 szukam jakiegos tutoriala do nauki i jestem teraz na etapie zaadoptowania pic33FJ128MC706 do mojego ukladu niestety mam tylko doswiadczenie z 8051 i asm a tu mamy pica.
Chcialbym programowac w c jesli macie jakies ciekawe materialy do nauki c lub o picach to prosze o przeslanie na maila.
Ten procek chodzi z 3.3V, musze takze zaprojektowac PCB jesli macie jakies zrodla na ktorych miozna sie wzorowac dajcie znac.


btw od dluzszego czasu nie moge korzystac z forum przez IE objawia sie to tym ze w momencie wyslania zadania noweg postu lub odpowiedzi przenosi mnie poziom wyzej w drzewie forum bez mozliwosci pisania w zadnym dziale postow? Czy jest na to jakas rada? teraz korzystam z mozilli na potrzeby korzystania z forum ale chcialbym z powrotem uzywac IE.

[jarekk]

pic33FJ128MC706

Ja go też używam - do sensora prędkosci obrotowej ( z dwóch czujników indukcyjnych).
Na stronie Microchipa jest kilka not aplikacyjnych z programami ( choć głównie w assemblerze). Kolega może obejrzeć kity Microchipa do procesorów dsPIC i użyć ich jako szablonów do własnych konstrukcji.

[ Dodano: 2008-10-27, 10:41 ]
A do C - Kerningham Ritchie Język ANSI C
Całe pokolenia się na tym uczyły, książka jest przystępna i z zrozumiała.
Powinna być łatwo dostępna
http://www.allegro.pl/search.php?from_f ... interval=7