CNC bez prowadnic !!

Chciałem odgrzać stary temat Hexapod cnc bo naprawdę warto
Jeśli ktoś miał wątpliwości co do hexa to niech obejrzy tyn film
https://www.cnc.info.pl/topics50/hexapod-vt1607.htm
Nie ma mocnych, czas leci a nikt nie potrafi napisać podobnego programu na windows?
Niby kody źródłowe są darmowe do pobrania ale nikt się za to dotąd nie zabrał
A mnie się ciągle ten linux za wolny wydaje, jaki procek trzeba żeby to śmigało a drugie to jakich plików używać do obu systemów, czy DXF?

Fajnie to wygląda.

Wersja dla amatora :

Hexapod Robot CNC Router - Cutting 3D face


i na poważnie :

OKUMA PM-600V

To ostatnie z perspektywy wygląda jakby obcy wlazł do centrum obróbczego

Amatorskie też działają, może trochę wolniej ale działają
To w zasadzie jest proste na zasadzie kopiowania układu współrzędnego z enkodera 3D ( wzorzec ) !!!
Nie trzeba obliczać tego matematycznie w czasie rzeczywistym w którym i tak mogą wystąpić pomyłki w obliczeniu jak i z braku czasu
Serwo umie czytać kreski na enkoderze !
W końcu ktoś odkryje Amerykę że to proste

Ciekawe czy ten "nauczyłby" się frezowania. Jest sterowany za pośrednictwem Twojego faworyta ..... Windowsa.





oprogramowanie

Ostatnio mocno zainteresował mnie ten temat. Przychylam się do stwierdzenia, że mechanika jest prostsza w realizacji, ale przy obróbce metali raczej bez użycia prowadnic się nie obędzie - chyba że użyjemy sztywnych śrub kulowych z dwoma rozstawionymi w pewnej odległości od siebie nakrętkami. Tylko tak z grubsza licząc, taniej jest usztywnić to wałkiem i dwoma łożyskami niż dawać grubą śrubę i dwie nakrętki.

Jak zacząłem to analizować pod kątem kinematyki to sprawa jest prostsza niż się wydaje. Najlepsze jest to, że jak zlikwidujemy luzy, to precyzja takiej maszyny już nie zależy specjalnie od jej geometrii . Oczywiscie pod warunkiem, że to uwzględnimy w programie konwerującym ruchy. W takim tri- tetra- czy hexapodzie cały ruch głowicy wynika z przeliczeń wspórzędnych środka głowicy na długość ramion (parametrami są rozmiary platformy i współrzędne podparcia ramiom). W zasadzie to jest w tej kwestii dowolność czy będzie to działać na zasadzie wydłużania się ramion, czy przesuwania sztywnych ramion po prowadnicach - obliczenia są te same. Przy przeliczaniu można dodać współczyniki korygujące niedokładność wykonania konstrukcji (a wszystko da się sprawdzić wykonując testowe pozycjonowania i mierząc stan faktyczny). A więc Maak twój pomysł z wieszaniem maszyny pod sufitem to nie utopia . Trygonometria jest tylko potrzebna jak będziemy chcieli pracować w 5 osiach.

W tym filmiku z Węgier pisak pochyla się na boki, dlatego że na platformie są zawiasy zamiast przegubów. Druga jego wersja jest pozbawiona tej wady, nie tylko dlatego że jest 6 silników, ale są już wszędzie przeguby. Ta wersja 6-cio silnikowa wymaga 2x tyle obliczeń, żeby pochylić platformę pod kątem (a nie jest tak sztywna jak prawdziwy hexapod).

W piwnicy mam niepotrzebne 3 małe silniki - sterowniki też mam. Na allegro znalazłem tanie małe przeguby - zamówię i zrobię podobny model

Docelowo to dałoby się to nawet z mach-a sterować. Tyllko najpierw gcod trzeba by przepuśćić przez konwerter, albo zrobić sprzętowy konwerter na mikrokontrolerze. W 3 osiach matematyka taka, że powinno pójść na zwykłej atmedze - dsp nie potrzebne.

Ludzie po co wam 6 silników do samej pracy w pinie
To jest potrzebne do zmiany konta, a nie do pracy amatorskiej w 3 osiach
Lepiej potem dodać 4 silnik do stołu obrotowego i mamy wszystko na 4 silnikach


Tu gościu nie pomyślał
Sam pion można utrzymać prosto mechanicznie, stare rozwiązania!
Czyli 3 silniki X Y Z = 3 silniki A B C to samo tylko mechaniki prawie nie ma!
Nie ma znaczenia z jakiego programu się wyśle G-kod na trójnóg bo on w czasie rzeczywistym wysyła na wszystkie osie czy to X Y Z czy długości A B C
Trzeba tylko wyliczyć go wcześniej i nie musi to być dla ułatwienia w czasie rzeczywistym
Można też Wyliczyć całość, a program będzie tylko zamieniał
Więc trzeba napisać taki programik, co chyba nie jest łatwe, nikt nie chce się tego podjąć
Albo przenieść z Linuksa do Windowsa
A tak do sufitu to lepiej pasuje czwórnóg

MAAK pisze:Ludzie po co wam 6 silników do samej pracy w pinie
To jest potrzebne do zmiany konta, a nie do pracy amatorskiej w 3 osiach
Lepiej potem dodać 4 silnik do stołu obrotowego i mamy wszystko na 4 silnikach

Ja tego nie pisałem. To ten węgier użył bez sensu 6 silników, bo tak się domyślam - chodziło mu o pionowe prowadzenie pisaka czy jakąś większą stabilizację. Tylko przy 3 silnikach pisak się wychylał nie dlatego, że było coś źle przeliczane, a dlatego że gość zamiast przegubów dał zawiasy łączące śruby z platformą. W takim układzie, niezależnie od ilości ramion czy śrub, platforma musi mieć możliwość swobodnego ruchu w każdym kierunku. Zawias niestety ogranicza tę swobodę i stąd wychylenia.

Tak wogóle to przy 3 ramionach i 3 silnikach wychodzi nam praca w 5 osiach, tylko do pochylania platformy w dowolnym kierunku już trzeba używać trygonometrii na bieżąco. Przy konwersji g-kodu to nie problem (może w czasie rzeczywistym trzebaby trochę to zoptymalizować).

MAAK pisze:
Tu gościu nie pomyślał
Sam pion można utrzymać prosto mechanicznie, stare rozwiązania!

Żadna mechanika tu do utrzymania pionu jest niepotrzebna, bo pion wychodzi sam z przeliczeń.

MAAK pisze: Czyli 3 silniki X Y Z = 3 silniki A B C to samo tylko mechaniki prawie nie ma!
Nie ma znaczenia z jakiego programu się wyśle G-kod na trójnóg bo on w czasie rzeczywistym wysyła na wszystkie osie czy to X Y Z czy długości A B C
Trzeba tylko wyliczyć go wcześniej i nie musi to być dla ułatwienia w czasie rzeczywistym
Można też Wyliczyć całość, a program będzie tylko zamieniał

Pisałem że spokojnie można zaprząc do tego mach-a tylko trzeba mu g-kod spreparować, dlatego że ruch ramion jest inny niż X Y Z.

MAAK pisze: Więc trzeba napisać taki programik, co chyba nie jest łatwe, nikt nie chce się tego podjąć
Albo przenieść z Linuksa do Windowsa
A tak do sufitu to lepiej pasuje czwórnóg

Programik do konwersji jest b.prosty przydałaby mi się tylko namiary na dobrą dokumentację g-kod-ów po polsku, to taki konwerter do mach-a czy innego programu pod win dałoby się spreparować. Chociaż prościej mi się zdaje zrobić zamianę step/dir X Y Z na step/dir A B C za pomocą mikrokontrolera wtedy nie trzeba martwić się o program sterujący.

ezbig pisze:Żadna mechanika tu do utrzymania pionu jest niepotrzebna, bo pion wychodzi sam z przeliczeń.

Z samymi trzema ramionami nic nie wyliczysz, aby wrzeciono poruszało się zawsze pionowo !!
Właśnie większość buduje hexapod i nie wykorzystuje zmiany kąta wrzeciona a to jest druga połowa silników !
Kupuje stereo i słucham jednego głośnika to jest bez sensu szkoda pieniędzy

ezbig pisze:Chociaż prościej mi się zdaje zrobić zamianę step/dir X Y Z na step/dir A B C za pomocą mikrokontrolera wtedy nie trzeba martwić się o program sterujący.

Chcesz zamieniać impulsy?
One mają jeszcze ustawienia w opcjach i są zaokrąglane (tzw. schodki)

Czy to X Y Z czy długość ramion A B C też masz trzy punkty i one są dokładne !!
Tylko A B C nie poruszają się nigdy po prostej do układu współrzędnego i to wszystko
Jak masz obawy że linia prosta nie wyjdzie to może być tylko źle wyliczone, lub silniki się nie wyrabiają, one pracują schodkowo, podobnie jak koło na X Y Z
Przecież nie masz prowadnicy w kształcie koła a wychodzi okrągłe i gładkie, to jest tylko mierzone z innej strony i tyle
Nie mam linuxa bo cały czas Windows i to jest problem

MAAK pisze:Z samymi trzema ramionami nic nie wyliczysz, aby wrzeciono poruszało się zawsze pionowo !!
Właśnie większość buduje hexapod i nie wykorzystuje zmiany kąta wrzeciona a to jest druga połowa silników !
Kupuje stereo i słucham jednego głośnika to jest bez sensu szkoda pieniędzy

Ależ owszem wyliczę. Ramiona nie są w środku, tylko trzymają rogi platformy. Jeśli wszystkie rogi platformy mają jdnakowe Z to niema bata musi być prosto. Obrót platformy pod kątem to tylko kwestia transformacji położenia rogów względem środka.

MAAK pisze: Chcesz zamieniać impulsy?
One mają jeszcze ustawienia w opcjach i są zaokrąglane (tzw. schodki)

Dlaczego nie? "Schodki" tu nie stanowią problemu, a co innego. Mach przyspieszenia dla silników uwzględnia na podstawie zmian kierunku dla X Y Z, a tu kierunek ruchu w osiach nie odzwierciedlają w taki sam sposób zmian w długości ramion. Jak byś tego nie realizował to i tak nie możesz zrobić tego schodkowo, tylko po ścieżkach wyznaczanych przez zmianę współrzędnych X Y Z.

MAAK pisze: Czy to X Y Z czy długość ramion A B C też masz trzy punkty i one są dokładne !!
Tylko A B C nie poruszają się nigdy po prostej do układu współrzędnego i to wszystko
Jak masz obawy że linia prosta nie wyjdzie to może być tylko źle wyliczone, lub silniki się nie wyrabiają, one pracują schodkowo, podobnie jak koło na X Y Z
Przecież nie masz prowadnicy w kształcie koła a wychodzi okrągłe i gładkie, to jest tylko mierzone z innej strony i tyle
Nie mam linuxa bo cały czas Windows i to jest problem

Nie bardzo wiem do czego dążysz w tym stwierdzeniu, bo ja takich obaw nie mam. Robię właśnie małą smulację, na razie wirtualnie w Windows. Jak zrobię to wrzucę wyniki i będzie można podyskutować o konkretach.

ezbig pisze:Ależ owszem wyliczę. Ramiona nie są w środku, tylko trzymają rogi platformy. Jeśli wszystkie rogi platformy mają jdnakowe Z to niema bata musi być prosto

Jakie jednakowe Z, skąd?
X Y Z zamiana na długość A B C
Masz tylko długości ramion A B C a te rogi platformy nie maja silniczków więc wszystko będzie się huśtać na boki