Wieloryb "whale" ustawienie PID kto pomoże ?

Tomi_76 · Post napisał: **Tomi_76** » 14 wrz 2007, 18:22

Witam wszystkich,
mam sterownik ze strony .http://www.cncdrive.com/ moze ktos wie jak to ustawic:
-Ar (Proportional term)
-Ad (Differential term)
-Td (Differential time)
-Li (Integral limit)
-Ti (Integration term)
-Encoder resolution: 2X or 4X logic

paulg · Post napisał: **paulg** » 14 wrz 2007, 20:52

Witam.
Teoretycznie autotuning powinien pomóc - tzn parametry się w miarę optymalne ustawią.
Później zakładka z "oscyloskopem" i delikatna regulacja .
Ja to robiłem "na słuch" - jak mi to kiedyś ktoś powiedział - serwo ma śpiewać

Co do "-Encoder resolution: 2X or 4X logic" zależy jaki masz enkoder - ja miałem 3000 imp / obrót (ze zboczami 12000) i musiałem dać x2 - jak dałem x4 coś już nie szło jak powinno.
Na początku robiłem pierwsze testy i nastawy na troszkę "obciętym" zasilaniu - zamiast 80V 24 ... prąd 1.5A - polecam

mniejsze ryzyko .... przynajmniej teoretycznie.
Acha jeszcze jedna uwaga - mi przy autotuningu wywaliło kilka razy błąd - przycisk reset i szło dalej , jak skończyło to serwo przestało przede mną uciekać po biurku

Pozdrawiam

Post napisał: **Piotrjub** » 14 wrz 2007, 23:32

Tylko przy mnozniku x2 kolegi serwo chodzi bardzo wolno = max 450 obr na minute oczywiście przy podłączeniu do macha 45kHz

paulg · Post napisał: **paulg** » 15 wrz 2007, 00:06

Piotrjub pisze:Tylko przy mnozniku x2 kolegi serwo chodzi bardzo wolno = max 450 obr na minute oczywiście przy podłączeniu do macha 45kHz

Witam.
No niestety to jest duży mankament ... ale mach 3 100kHz już ciut lepiej daje sobie radę

Ostatecznie i tak będzie to sterowane z cncgraf-a , założone w ploterku o polu pracy 350x350 więc szybkości rzędu 3500mm/min są jak dla mnie wystarczające (mówimy oczywiście o mach-u , jak będzie na cncgraf ... nie wiem niestety - nie posiadam jeszcze płytki

)
Wracając do problemu kolegi - samo ustawienie nie powinno nastręczyć kłopotów , sterownik jak dla mnie działa dobrze , jak kolega ma jeszcze enkodery np 1000imp to znacznie większe prędkości się uda uzyskać

Pozdrawiam

Post napisał: **Piotrjub** » 16 wrz 2007, 12:07

Ostatnio robiliśmy nowy algorytm dla PID-a prądowego poskutkowało to miedzy innymi tym że nawet przy mnożniku kroku x10 srwonapędy chodziły bardzo płynnie bez żadnych wibracji i rezonansów . Niestety o tym stanowi możliwość już samego draiwera a efekt jest np. widoczny na powierzchni bocznej obrabianego materiału.

paulg · Post napisał: **paulg** » 16 wrz 2007, 12:17

Witam.
Wiadomo - wieloryb zły nie jest ... ale też swoje niedociągnięcia ma

Jak na dzień obecny nie ma wielkiego wyboru w tej cenie ... niestety

Panie Piotrze - z niecierpliwością czekam na driver do serw AC

Pozdrawiam

Post napisał: **gmaro** » 19 wrz 2007, 07:00

Tomi_76 pisze:Witam wszystkich,
mam sterownik ze strony .http://www.cncdrive.com/ moze ktos wie jak to ustawic:
-Ar (Proportional term)
-Ad (Differential term)
-Td (Differential time)
-Li (Integral limit)
-Ti (Integration term)
-Encoder resolution: 2X or 4X logic

I ja w końcu zabrałem się za wieloryba wszystko ładnie chodzi niemniej jednak mam pytanie jak sobie poradziłeś z ustawieniami które są dość skąpo opisane. Dołączam film z pracy i już w przyszłym tygodniu na maszynie testy która przygotowuję

http://www.speedyshare.com/465996429.html

paulg · Post napisał: **paulg** » 19 wrz 2007, 09:44

Z niecierpliwością czekamy na filmik z pracy na maszynce

Pozdrawiam

Tomi_76 · Post napisał: **Tomi_76** » 19 wrz 2007, 17:57

Może mi ktoś podesłac namiar gdzie kupić enkodery 250 - 1000 impulsów, interesuje mnie 3 szt może ktoś ma do odsprzedania ?

rockykon · Post napisał: **rockykon** » 20 wrz 2007, 19:16

Może mi ktoś podesłac namiar gdzie kupić enkodery 250 - 1000 impulsów, interesuje mnie 3 szt może ktoś ma do odsprzedania ?

cały czas ich szukasz czy już znalazłeś ??

Wieloryb "whale" ustawienie PID kto pomoże ?