pętla otwarta czy zamknięta

niky1977 · Post napisał: **niky1977** » 11 maja 2009, 15:18

Wie ktoś może jak pracuje kontroler ruchu. W zamkniętej czy otwartej pętli sterowania?

Przykład:
Napęd osi stanowi silnik krokowy. Pomiar pozycji rzeczywistej zapewnia enkoder liniowy. Dla uproszczenia przyjmijmy, że potrzeba 1000 impulsów dla silnika na 10mm oraz enkoder podaje również 100 imp/mm.
Zakładając, że G-code wymusza przemieszczenie o 10mm, co stanowi 1000 kroków silnika, Mach wystawi na porcie 1000 impulsów dla sterownika silnika. Jednak z dowolnego powodu odczyt pozycji rzeczywistej po tej operacji wynosi 990. Czy kontroler ruchu w Machu wystawi dodatkowe 10 impulsów w celu korekty do 1000 impulsów rzeczywistych czy nie zwróci na to uwagi.

Rozwijając pytanie jak zachowa się Mach przy interpolacji okręgu, czyli czy dynamicznie skoryguje osie jeśli jedna z nich zacznie odstawać (tracić impulsy, wystąpią luzy) od przebiegu zakładanego. Czy dysponując pozycjami faktycznymi skoryguje pozycję osi.

krzysiekgrab · Post napisał: **krzysiekgrab** » 11 maja 2009, 15:59

Witam o ile się orientuję program Mach impulsy z enkodera, które możemy do niego podłączyć używa jedynie do wyświetlania drogi, jaką wykonał silnik. Nie używa ich natomiast do sterowania silnikami krokowymi. Chyba, że mam błędne informacje:).

cncdrive · Post napisał: **cncdrive** » 11 maja 2009, 17:09

Zgadza sie. Mach nie koryguje bledow pozycji, a tym bardziej dynamicznie.

pzdr
cncdrive.pl

niky1977 · Post napisał: **niky1977** » 12 maja 2009, 08:09

A w takim wypadku wie ktoś może czy istnieje i jakie oprogramowanie dla platformy PC pracujące z zamkniętą pętlą sterowania nie wymagając dedykowanego kontrolera ruchu?

k-m-r1 · Post napisał: **k-m-r1** » 12 maja 2009, 14:44

a ktoś p[omyślał o tym że powstają luzy na śrubach i nietylko? radzęsprawdzic czy gdzieś w machu nie jest wpisany kasowanie luzów bo jeśli tak to enkoder dobrze wskasóje a mach nigdzie niepokaże ile wysłał impólsów

teżmyślałęm nad silnikiemkrokowym i sygnałęm z enkodera ale nie da sie tak to sterownik silnika porównóje ilosc zadaną z iloscią wykonaną tam jest w serwonapędach

jeśli krokówka góbiła Tobie kroki to wiekszą trzeba zamątowac ale przed tym wydatkiem radzęzmniejszyc prędkosci posówów bo0 silniki niewyrabiają jak wszystko nawet i te cacka mają ograniczenia

słyszałem żę sąsilniki krokowe z prędkoscią obrotowąsięgająca 30 tys/min ale to jakaś kombinacja zwykłęgo i krokówki i z racji nowinki barrdzo drogie

dobra zeszłęm z tematu

GumiRobot · Post napisał: **GumiRobot** » 12 maja 2009, 16:22

niky1977 pisze:A w takim wypadku wie ktoś może czy istnieje i jakie oprogramowanie dla platformy PC pracujące z zamkniętą pętlą sterowania nie wymagając dedykowanego kontrolera ruchu?

Tak, EMC2 pod linuxem

k-m-r1 · Post napisał: **k-m-r1** » 14 maja 2009, 14:20

niky1977 napisał/a:
A w takim wypadku wie ktoś może czy istnieje i jakie oprogramowanie dla platformy PC pracujące z zamkniętą pętlą sterowania nie wymagając dedykowanego kontrolera ruchu?

Tak, EMC2 pod linuxem

czy możęsz opisac jak to jest z tą pętlą? albo podrzuc jakies materiały

GumiRobot · Post napisał: **GumiRobot** » 14 maja 2009, 15:52

cała dokumentacja i źródła są dostępne pod linkiem z poprzedniego postu.

pętla otwarta czy zamknięta