Sinumerik 840d, Heckert CWK630, kłopot z robotem narzędziowym

Szanowni Koledzy,
w czasie pracy podanej wyżej maszyny, podczas zmiany narzędzia chwytak nie przekazał narzędzia do robota magazynowego. Po przerwaniu pracy maszyny nie mogę jej wznowić, gdyż pojawił się alarm mówiący, iż robot nie znajduje się w odpowiedniej pozycji (wózek zmiany narzędzia nie wrócił do magazynu). Rozwiązaniem według instrukcji ma być sprawdzenie stanu wyjścia a84.1=1 oraz wejścia e52.0=1. Czy możecie wytłumaczyć mi jak to zrobić? Jakie jest rozwiązanie problemu? Dodam, iż problem ten zablokował mi możliwość włączenia hydrauliki (napięcie kontrolne nie jest włączone).

Problem rozwiązany.