Najgorsze jest to, że producent nie udostępnia listy wszystkich zmiennych systemowych. Piszesz jak coś zrobić a on Ci podaje linijkę kodu gdzie masz np #4561 = i tutaj coś z czym miałeś problem. Pytasz go co to za zmienna, okazuje się że ta z którą miałeś problem bo w manualach jej nie ma. Pytasz go o listę wszystkich zmiennych to odpowiada że nie posiada i jak chcesz coś wiedzieć to masz pisać a on Ci powie.

Makr nie wgrywałem ale podejrzewam, że musisz zrobić backup, dorzucić co trzeba i potem upgrade.
Nie słyszałem, żeby była specjalna komenda na zadawanie stanów wyjść i szczerze, nie była mi nigdy za bardzo potrzebna.

Obstawiam że będziesz miał błąd „Arm home err, Enter to continue, Esc to stop”. A to dlatego, że manual mówi, że czujnik wykrywający że łapa magazynu jest w pozycji normalnej/w spoczynku powinien być wpięty w wejście X42. U mnie był to błąd. Ten czujnik powinien być wpięty do X43 a do X42 czujniki które wykrywają pozycje take/exchange. Może Ci się to przydać bo ja z tym dłuuuugo walczyłem.

Jest. W manualu przy magazynie z łapą są wymienione wszystkie Gcody i Gcode do debugu magazynu też jest.
Gcode M36. Na stronie 101 w manualu znajdziesz więcej info co i jak.

Alarm osi kasujesz wciskając ‚parameters’ i potem ‚reset’. Ten zwykły reset na nie nie działa. Możliwe, że zaktualizował ci się też PLC i masz odwróconą logikę lub coś pokrewnego.

A ja dodam od siebie, że u mnie był błąd w dokumentacji przy magazynie z łapą wyrzucało problem. Okazało się, że jeden czujnik trzeba wpiąć pod inne wejście niż mówi manual. Jak będziesz miał z tym problem to pisz.

Dodane 33 sekundy:
Btw. Jak możesz to podeślij na pw ten plik który otrzymałeś.

Za manualem:

Trudno powiedzieć co tam autor pod tym ukrył.

A czy pytałeś ich o te przypadki i dlaczego tak się dzieje?

Ja przy zmianie narzędzia we frezarce korzystałem z ich gotowego makra. Pozycję odjazdu do zmiany narzędzia i które osie mają odjeżdżać wybierałem w parametrach maszynowych.

Aczkolwiek imho, zdarzają się błędy w tym sterowaniu. U mnie na przycisku J jest ustawianie środka okręgu. Zapisuje się 1 punkt, potem 2 punkt a na końcu wybiera oś gdzie ustawia współrzędne na środek pomiędzy tymi punktami w danej osi. Niby spoko. W X działa fajnie a w Y liczy jakieś głupoty. Póki co nie udało mi się dojść do tego dlaczego tak jest. Obawiałbym się, czy u Ciebie nie jest pdoobnie. Na YT jest jeden gościu który ma to w tokarce. O tutaj:
https://www.youtube.com/user/HoodScotland
Chętnie odpisuje i nawet dzieli się jakimiś skryptami bo coś mi tam podsyłał. Proponowałbym jego zapytać.

We frezarce, a co potrzeba?

Będziesz coś kombinował dalej? Masz jakieś przykłady tego typu urządzeń?