może "lepszość" kryje się nie w tym gdzie wpięte tylko jak dokładnie wyczuwa blachę

Raczej THC winno być wpięte w : motor-pos-cmd |---->----THC---->----| position-cmd lub najlepiej jako zadajnik pozycji dla motor-pos-cmd czyli potraktować go jako enkoder i wpiąć go jako sprzężenie zwrotne pozycji czyli zmienić trochę oprogramowanie THC lub napisać odpowiedni komponent HAL-a przetwarzający wyjście THC na "enkoder"