Wygląda na to, że problem może leżeć w interpretacji sygnału enkodera lub rzeczywistej konfiguracji sterowania. Sprawdź, czy sygnały enkodera są dokładnie mapowane na sterowanie „prędkością wrzeciona” i czy parametry w oprogramowaniu sterującym wrzecionem są ustawione poprawnie. Aby mieć pewność, że system odczytuje RPM dokładnie, może być konieczne skonfigurowanie odpowiedniego skalowania lub resolverów. Daj mi znać, jeśli potrzebujesz innej pomocy!