A i tak warto zawsze zachować spokój, uprzejmie tłumaczyć i zawsze zakładać dobrą wolę rozmówcy, bo tylko w ten sposób można człowieka wychować, w tym - samego siebie, do współpracy. Lepiej udawać, że nie widzi się głupoty i sprawę ująć tak, by drugi chciał potwierdzić to, co mówimy. Do tego trzeba czasem przyjąć policzek i się nie zrażać - dla Wyższego Celu. Drugiego zawsze przedstawiać dobrze, tak jakim chcielibyśmy sami być i żeby on(a) taki był.

My Polacy mamy tu jeszcze wiele do nadrobienia A na tym forum tylu speców, że można by świetną korporację założyć, co by Heidenheima na łopatki położyła. Tylko współpracy trzeba!

Jest Wielki Post, to się nawracajmy do miłości bliźniego

cawboy pisze:Nie wiem czy dobrze zrozumiałem, ale chcesz 5 osiową maszynę na serwach wraz z enkoderami, liniałami, wrzecionem, pewnie też czujnikiem narzędzi, krańcówkami itp "drobiazgami" wysterować za pomocą LPT?

Myślałem o karcie MESA, tam można dać więcej rozszerzeń.

No ale na początek chciałbym trzy osie i wrzeciono (falownik).

A jeszcze wcześniej ploter plazmowy na krokowcach, a do tego LPT pewnie wystarczy z nadmiarem.

drzasiek90 pisze:Regulator potrzebuje 10 iteracji a więc 10 ms aby wypracować moment 100N na śrubie

Skąd to wiadomo? Skąd wiadomo ile iteracji i jak ilość iteracji zależy od zadanego momentu?

Poza tym jeśli na śrubach mamy nakrętki kontrujące luz, to problem da się zniwelować, prawda?

tuxcnc pisze:żeby cokolwiek uniemożliwiać, a już na pewno nie uniemożliwiać nieprzewidywalne

Zgodzę się, że niemożliwe jest uniemożliwienie nieprzewidywalnego
Natomiast serwo z przeznaczenia swego jest po to, by osiągać to, co przewidywalne - w miarę możliwości. Ponieważ jednak nie wszystkie stany układu są przewidywalne, trzeba reagować na pojawiającą się odchyłkę od stanu zadanego - czyli na błąd (do tego służy korekcja PID). Przy użyciu funkcji wyższego rzędu, znanych zależności fizycznych itp, można również zareagować na przewidywany błąd w przyszłości. Na przykład po wyjściu z materiału nagle puszcza naciąg śruby i następuje (nieprzewidziane, a może nawet nieprzewidywalne) przyspieszenie a w wyniku jej - nadmierna prędkość. Utrzymanie tego przyspieszenia i prędkości oznaczałyby błąd pozycji w następnych milisekundach. I to należy skontrować siłą hamującą albo zmniejszeniem siły pchalnej . Ewentualnie można starać się przewidzieć wszystkie takie wyjścia - ale to pewnie trudniejsze niż kontrowanie.

Stąd określenie "kontrowania nieprzewidywalnego" można - zakładając dobrą wolę i świadomość, że druga strona jest tak samo rozumna jak my - nie tylko usprawiedliwić, ale także uzasadnić. Chyba nie warto kruszyć o to kopii... Ja widzę że Obaj Panowie dobrze wiecie, o czym mówicie, a nieścisłości to drobiagi, które warto doprecyzować, bez eskalowania atmosfery

Ej przestańcie się Panowie kłócić, na pewno obaj rozumiecie. Łapiecie się chyba za skróty myślowe.

A nieoczekiwanych przesunięć oczekiwać należy zawsze!

Dodane 2 minuty 4 sekundy:

drzasiek90 pisze:uniemożliwiając wystąpienie nieoczekiwanego przesunięcia

(założę, że chodziło o przesunięcia błędne, czyli nie-zadane, stąd "nieoczekiwane" też wydaje się dobrym określeniem).

drzasiek90 pisze:Nie wiem na czym polega to mechaniczne kasowanie luzu dodatkowym silnikiem w tej maszynie.

Wygląda to tak:









Niestety nie mam 100% pewności bo DTR Dotyczy F(UWS)-400 V/VI/2 a ja mam chyba jeszcze wersję FU-400 IV. Więc trochę jest inaczej ale zakładam, że ten silnik tam do tego służy. Jak widać u mnie kable są na wierzchu, a w opisie jest specjalny włącznik tego kompenstora na panelu sterowniczym, którego nie ma w mojej - bardziej kamieniołomowej - wersji. U mnie jest tylko prosty panel z przodu i wejścia na korby do manuala.

Niestety przekonałem się przy okazji (wczytując się tym razem dokładniej po dłuższym czasie), że jest to tylko kompensator luzu dla posuwu wzdłużnego Może wystarczy na początek, bo pewnie ten najwięcej pracował...

Dodane 2 minuty 54 sekundy:

drzasiek90 pisze:ten zazwyczaj potrzebuje kilku, kilkunastu iteracji aby wypracować odpowiednią poprawkę

Chyba 3-4 zazwyczaj wystarczają, jak np w metodzie Newtona...

drzasiek90 pisze:Ale trzeba stawiać czoła niedogodnościom jakie stawia przed nami los

W sensie Żonie? Bez niej bym zwariował i wydał wszystko na te "zabawki" Rodzina człowieka, co prawda mocno spowalnia, ale przynajmniej poddaje rozsądnej kontroli celowość poczynań...

Dodane 9 minuty 37 sekundy:

Avalyah pisze:Ale luzy będą przecież na łożyskach, śruba się rozciąnie itd. Ogólnie ta setka dokładności to się wydaje dość ambitnym założeniem.

Trzeba mierzyć wysoko, ale stawiać małe kroki.

Śruba fi 20mm o długości 1000mm pod wpływem siły 100kg rozciągnie się około 1.5 setki, 2m 3 setki. Ale przy precyzyjnym skrawaniu (wykańczaniu) siły będą z 10 razy mniejsze, czyli i wydłużenia w mikronach. Ostateczna prawda o pozycji i tak idzie z liniału pomiarowego - mam nadzieję, że elektronika nadrobi niedoskonałości mechaniczne.

drzasiek90 pisze:Jeśli sterownik na podstawie sprzężenia zwrotnego z liniału ma wypracowywać jedynie poprawki wynikające ze słabej dokładności śruby - to owszem przy niskich prędkościach nie jest konieczna aż tak wysoka częstotliwość regulacji.

We frezarce tej jest dodatkowy silnik do automatycznego usuwania luzu na śrubie. Nie wiem - czy to pomoże?

drzasiek90 pisze:Ale jeśli sterownik ma odpracowywać błąd wynikający z luzu na śrubie i układzie napędowym - wtedy nie ma znaczenia prędkość ruchu, konieczna jest bardzo wysoka częstotliwość i jakość regulacji.

Muszę się nad tym zastanowić.... Możesz mi dać wskazówki, czy dość po słowie?

Docelowo pewnie muszę i tak kupić śruby kulowe, na razie myślałem tylko, żeby w ogóle zaczęło chodzić. Ale po drodze jest wycinarka CNC, to więcej zrozumiem i dowiodę Żonie, że śruby 3010 długość 1600mm w klasie C2 to naprawdę wyższa konieczność

drzasiek90 pisze:Można także zrobić odciążnik regulowany, zazwyczaj wiesz ile kładziesz na stole.

Świetny pomysł!

Steryd pisze:Do obciążania stołu jak znalazł pasowała by hydraulika. Latwo zrealizować regulację nawet automatycznie.

Jeszcze lepszy!

drzasiek90 pisze:W tym temacie doświadczenia nie mam, ale logika podpowiada, że skrobanie loża w warunkach amatorskich jakoś nie idzie w parze z dokładnością mikronowa jaką chcesz uzyskać.

"Logika" logiką Ale praktyka dowodzi, że jest to możliwe - choć czasochłonne: Tu masz Gennady Bazarko. W innych filmach w amatorskich "domowych" warunkach pokazuje on jak doprowadzić płaszczyzny do dokładności poniżej 1um na obszarze o promieniu rzędu 0.5m. To od niego kupiłem ten autokolimator. Polecam go wesprzeć, bo na oko ma dobre pomysły dla ludzi bez budżetu jak Rob Renzetti czy Dan Gelbart

drzasiek90 pisze:Jeśli to drugie a linuxcnc ma realizować PID, to ja tego nie widzę. Wątek serwo zazwyczaj pracuje z okresem 1ms. Można to zmienić ale nie wiem ile można zejść na karcie mesa. Ale 1khz to jest za niska częstotliwość dla regulatora pozycji, co najmniej o 2 rzędy wielkości na niska.
Jak dla mnie, liniał powinien być czytany przez sterownik servo - sprawdź czy tak jest i czy twój sterownik to obsługuje.

To chyba zależy od prędkości i przyspieszeń, z jakimi chce się pracować i precyzji, jaką chce się uzyskać. Ja ze stołem o wadze około 500-700kg (część XY) i tak nie mogę liczyć na przejazdy w metrach na sekundę. Nie planuję też na tej maszynie robić dużych serii - nie wygram z kimś kto ma maszynę za 300k, a tym bardziej z Chińczykiem (na razie... ) Robiąc rzeczy precyzyjne, jadąc wolniej - na przykład v=milimetr na sekundę - w jedną tysięczną sekundy (czyli przyzwoita latency na porcie LPT) zrobię tylko 1 mikron. Biorąc przyspieszenie do tej prędkości w milisekundę, mamy a=1m/s^2. Siła dla takiego przyspieszenia dla masy 1000kg wynosi 1000N, praca 1J, moc 1kW, Wtedy droga przebyta przy przyśpieszaniu/zwalnianiu do prędkości 1mm/s wyniesie (at^2)/2=0.5um, co byłoby super precyzją, jeśli chciałbym zatrzymać stół/zmienić kierunek jazdy.

Z silnikiem 3kW na oś X/Y teoretycznie mam zapas, choć może być 10x tyle potrzebne przez opory śrub i łóż (zwłaszcza trapezowo-ślizgowe)... Wtedy efektywnie mam tylko 300W do wykorzystania, a zatem przyspieszenie mam mniejsze i muszę się liczyć z kilka razy większą drogą, zanim zatrzymam/rozpędzę stół do tej prędkości. Czyli kilka mikronów. To oczywiście tylko zgrubna teoria, bo luzy zrobią swoje, ale może uda się uzyskać dokładność do setki, co w garażowych warunkach byłoby dla mnie super.

Spodziewam się konstruktywnej krytyki i wiadra zimnej wody na głowie

drzasiek90 pisze:Odciążnik dla samej wagi stołu, ale skoro można zamontować raz 20kg a innym razem tonę, to uniwersalny odciążnik nie zda egzaminu.

Już mi ktoś to doradzał - uznałem, że świetny pomysł. Chyba nie szkodzi, by zrobić odciążnik dla samej wagi stołu?

drzasiek90 pisze:Stare maszyny bywają wysłużone, może okazać się, że to co chcesz uzyskać na napędzie, stracisz na zużytych prowadnicach. Chyba, że wychwycisz jakąś perełkę.

Chciałem skrobać łoża w "wolnym czasie"... Kupiłem trochę urządzeń pomiarowych. Mikrokatory 0.1um, autokolimator 5um/m. Pierwszą maszynę chciałem doprowadzić do wysokiej precyzji sam, albo z przyuczeniem pracownika, żeby poznać koszty takich operacji i ogólnie poznać industry. Frezowałem węglikiem kostkę 20cm i dokładność powierzchni do setki była ale wiem, że od setki do mikronów długa droga.

drzasiek90 pisze:Liniały będą podłączone do sterownika serva czy do Linuxa i to linux ma realizować pętlę sterowania pozycją ze sprzężeniem zwrotnym?

Chciałem, żeby robił to linux - ale gdy zadałeś to pytanie, uświadomiłem sobie, że bez karty MESA (albo nawet z kartą) to będzie chyba za długi czas odpowiedzi w pętli sprzężenia?

drzasiek90 pisze:Generalnie fajne hobby, ale wydaje mi się, że można utopić sporo pieniędzy i popełnić kosztowne błędy rzucając się od razu na taką kosztowną inwestycję. Warto czasami zbudować najpierw coś małego/prostego aby zrozumieć zasadę i potrzeby. Popełnione błędy mniej wtedy kosztują.

Staram się kupować okazyjnie, żeby nie utopić i w razie W sprzedawać z małą stratą albo zyskiem. Za tę maszynę, sprawną, ważącą 4t, z silnikiem 11kW dałem 7k. Ale owszem, hobby pochłania i ani się człowiek obejrzy a wyda 7 razy tyle i tak naprawdę szkoda mu sprzedawać, bo to takie "bliskie sercu".

Tak naprawdę pierwszy projekt to ma być przecinarka plazmowa, czyli coś prostego, dla ostukania się z LinuxCNX i na krokowcach. Na tym trochę bym pewnie oszlifował zęby. Potem może wyskrobałbym i przerobił starą tokarkę na CNC, a wmiędzyczasie plany pewnie zmienią się parę razy albo zorientuję się, że się coś tam nie opłaca.

Docelowo chciałbym raczej robić rzeczy precyzyjne, początkowo może niskoseryjne. Jakaś aparatura naukowa itp. Marzeniem jest robienie pomp i głowic do waterjetów. Za drogie to barachło, trzeba ugryźć torta

Bardzo Tobie dziękuję za te rady, to bardzo uprzejme z Twojej strony. Cenię sobie każdą krytykę, bo jeśli człowiek umie słuchać, to połamie kilka zębów mniej w boju.