"Cała funkcjonalność safety" to bardzo szeroki temat i warto byłoby go podzielić. Pierwszą i najważniejszą rzeczą zapewniającą podstawowe bezpieczeństwo jest obwód E-stop. W starych maszynach było to wszystko robione na stycznikach. Na przykładzie mojego Maho, dopiero jeżeli cały szereg warunków jest sprzętowo spełniony to obwód jest zamknięty a to pozwala na podanie prądu na sterownik i silnik wrzeciona.
Podstawowe warunki to odblokowany grzyb i krańcówki sprzętowe, dalej np. czujnik ciśnienia pompy centralnego smarowania, jeżeli pompa nie działa przez określony czas to obwód się nie zamknie itp. Moja maszyna pochodzi z jakiejś szkoły i do obwodu E-stop był wpięty switch zamknięcia kabiny.
Dzisiaj taki obwód jest podłączony do przekaźnika bezpieczeństwa, ale sam jestem ciekaw jakie są namacalne zalety w stosunku do zwykłych
przekaźników/styczników używanych kiedyś, że się styki nie zespawają ?

Drugi poziom to różne błędy, które powodują wstrzymanie pracy, np. błędy pozycjonowania, błąd nadążania (Schleppabstandfehler), nieokreślone nastawienie skrzyni biegów, przekroczenie krańcówki softwarowej itp.
Te błędy nie pozwalają na pracę, ale nie odłączają zasilania sterownika, tzn sterowanie wyświetla kod błędu i każe coś z tym zrobić.

Co do retrofitu to są różne szkoły, wykorzystać jak najwięcej tego co jest, np cały nie zmieniony E-stop chain, bo to jednak przemysłowe rozwiązanie działające w tysiącach urządzeń, taką drogę poleca np. facet z kanału rotarysmp na yt. Ma cały film o Maho, pomocne i do celu. Druga droga to oczywiście wypruć wszystko, zaletą jest serwisowalny system a wadą to, że części są chińskie i nie doradza Ci piętro inżynierów. Na pewno warto dokładnie przeanalizować schematy elektryczne, jeżeli są.