Retrofit CNC - safety i bezpieczeństwo

Cześć.
Częściowo w innych tematach dopytywałem już o poszczególne kwestie tego zagadnienia ale dalej nie mam tutaj pełnej jasności. Czy mógłby się ktoś podzielić ze mną informacją, jak prawidłowo zbudować całą funkcjonalność safety podczas retrofitu lub budowy sterowania w maszynie CNC?
To co mnie nurtuje, to czy taki obwód powinien działać całkowicie niezależnie, a od sterowania dostawać tylko niezbędne informacje? Jeśli tak, to rozumiem, że należałoby go zbudować na przekaźnikach bezpieczeństwa a w przypadku bardziej skomplikowanych obwodów użyć do tego PLC safety?
Może ktoś jest w posiadaniu albo mógłby mi opisać/jakoś nakierować jak to jest rozwiązane w innych sterowaniach? Z tego co robiłem do tej pory research to Sinumeriki i inne mają chyba wbudowaną taką funkcjonalność. Natomiast co w przypadku mniej zaawansowanych sterowników? Np. takie SZGH które posiadam. Szczerze powiedziawszy obawiałbym się powierzać swoje bezpieczeństwo temu co tam chińczyk zaszył w środku. Dodam że to w dużej mierze klon fanuca więc jeśli ktoś ma jakieś informacje odnośnie tego jak to działa w maszynach na tym sterowaniu to chętnie posłucham.
Jeśli mógłbym prosić o wskazówki od czego zacząć, gdzie szukać, z czym się zapoznać etc. to będę bardzo wdzięczny.

"Cała funkcjonalność safety" to bardzo szeroki temat i warto byłoby go podzielić. Pierwszą i najważniejszą rzeczą zapewniającą podstawowe bezpieczeństwo jest obwód E-stop. W starych maszynach było to wszystko robione na stycznikach. Na przykładzie mojego Maho, dopiero jeżeli cały szereg warunków jest sprzętowo spełniony to obwód jest zamknięty a to pozwala na podanie prądu na sterownik i silnik wrzeciona.
Podstawowe warunki to odblokowany grzyb i krańcówki sprzętowe, dalej np. czujnik ciśnienia pompy centralnego smarowania, jeżeli pompa nie działa przez określony czas to obwód się nie zamknie itp. Moja maszyna pochodzi z jakiejś szkoły i do obwodu E-stop był wpięty switch zamknięcia kabiny.
Dzisiaj taki obwód jest podłączony do przekaźnika bezpieczeństwa, ale sam jestem ciekaw jakie są namacalne zalety w stosunku do zwykłych
przekaźników/styczników używanych kiedyś, że się styki nie zespawają ?

Drugi poziom to różne błędy, które powodują wstrzymanie pracy, np. błędy pozycjonowania, błąd nadążania (Schleppabstandfehler), nieokreślone nastawienie skrzyni biegów, przekroczenie krańcówki softwarowej itp.
Te błędy nie pozwalają na pracę, ale nie odłączają zasilania sterownika, tzn sterowanie wyświetla kod błędu i każe coś z tym zrobić.

Co do retrofitu to są różne szkoły, wykorzystać jak najwięcej tego co jest, np cały nie zmieniony E-stop chain, bo to jednak przemysłowe rozwiązanie działające w tysiącach urządzeń, taką drogę poleca np. facet z kanału rotarysmp na yt. Ma cały film o Maho, pomocne i do celu. Druga droga to oczywiście wypruć wszystko, zaletą jest serwisowalny system a wadą to, że części są chińskie i nie doradza Ci piętro inżynierów. Na pewno warto dokładnie przeanalizować schematy elektryczne, jeżeli są.

Dziękuję za obszerną odpowiedź. Wiem, że temat jest niezwykle rozległy. Staram się ubezpieczyć maszynę w taki sposób, aby niezależnie od tego co tam chińczyk sobie zrobił była ona bezpieczna. Po pierwszych testach wymyśliłem sobie coś takiego:
-grzyby które są wpięte w sterownik wpinam także do przekaźnika PILZ
-reset tego przekaźnika z przycisku reset w sterowaniu
-przekaźnik PILZ odcina sygnał na piny EMG w serwonapędach (ewentualnie na zasilanie części mocy ale tutaj chyba nie będzie to konieczne?)
-przekaźnik PILZ przez drugą parę styków, oraz w szeregu wpięte styki krańcówek wszystkich drzwi (krańcówki też w wykonaniu safety) odcina obwód styczników odpowiadających za obrót oraz ruch łapy w magazynie narzędzi. Potencjalnie jest to najbardziej niebezpieczny element maszyny.

Czyli procedura wygląda następująco:
-włączam maszynę i z automatu ma ona błąd osi etc.
-wciskam reset w sterowaniu i PILZ jest uzbrojony. Jeśli drzwi są otwarte, styczniki od magazynu narzędzi są odseparowane i nie mają prawa się uruchomić. Same osie teoretycznie mogłyby się ruszyć gdyby coś w sterowaniu się dziwnego odwaliło ale jest to niesamowicie rzadki przypadek. Dodatkowo maszyna nie porusza się z prędkością 40m/min więc niebezpieczeństwo jest zdecydowanie mniejsze.
-w przypadku większych prac niż tylko wymiana detalu użytkownik musi wcisnąć grzyba awaryjnego. To powoduje uruchomienie obwodów EMG we wszystkich napędach i ich unieruchomienie. Magazyn jest wówczas podwójnie odcięty.
-wyciśnięcie przycisku emg bez zresetowania przekaźnika bezpieczeństwa nie uruchomi ponownie obwodów.
Mógłbyś ocenić mój pomysł?