Fajnie.
Tylko na początek muszę zrobić mechanikę silniejszą i stabilniejszą.
Potem się pomyśli o oprogramowaniu.

Co do opadania ramion np. po wyłączeniu zasilania, o którym wspominał Adalber to już to przerobiłem na tym lekkim robociku a i tak trochę drobnych szkód powstało.

triera pisze:...polarnym ... w porównaniu z ... kartezjańskim

Niestety zdaję sobie z tego sprawę.
Muszę przysiąść i policzyć :
- jakie chcę mieć dokładności (myślałem o 0.5 - 1 mm)
- jaki chcę mieś zasięg (50-80 cm) i ile stopni swobody (5)
- i jakie wyjdą z tego dopuszczalne luzy i jak dokładne muszą być enkodery.

Kupiłem podręcznik: "Roboty przemysłowe - Budowa i zastosowania" 2004 r.
Trochę się podszkolę teoretycznie.
Jest dużo informacji na temat stosowanych rozwiązań, nazewnictwo, wady-zalety, wzory, schematy, rysunki i całość na zrozumiałym poziomie.

Adalber pisze:w przekładni ślimakowej masz samohamowność i duże przełożenie

No tak ale czy tarcie ślimaka nie doprowadzi w krótkim czasie do luzów i zużycia części ?
Przewiduję, że taki robot miałby pracować non stop przez kilka godzin z kilkukilogramowym obciążeniem.

Krokowe, rzeczywiście są prostsze do wysterowania.

triera pisze:tarcz z tworzywa

Chciałbym rozpocząć etap budowy "silnego" robota więc tarcze i inne elementy plastikowe
raczej odpadają. No i nie chciałbym sie za bardzo ładować w kilkumiesięczne prace mechaniczne nad budową własnych przekładni czy enkoderów (były na forum wątki o drukowaniu kresek na folii).
Najchętniej kupiłbym 4 przekładnie do silników i do tego enkodery (okazuje się, że można kupić enkodery za około 50 zł).
Co do wkrętarek to może być ciekawy pomysł ale podejrzewam, że przekładnie mają plastikowe (jeszcze swojej nie rozebrałem)

Już widzę:
- jak mi robot małą frezareczką w tworzywie sztucznym lub drewnie rzeźbi głowę z każdej strony oprócz mocowania na szyjce (znanej osoby).
- trwa to 2 godziny
- sam wymienia sobie narzędzia
- na końcu poleruje
- i maluje różnymi kolorami.

i robi to wszystko jeden robot o odpowiedniej dokładności i ilości ramion i oprogramowaniu.

(trzeba będzie teraz udowodnić, że nie jestem do końca fantastą)

Ok.
Pogadajmy na priv.

Dzięki. Pójdę tym tropem.
Tylko nie bardzo wiem gdzie takich przekładni szukać.
Oczywiście nie chciałbym wydać na jedną więcej niż 200 zł.
Chyba, że robot miałby być poważny (silny, dokładny, przydatny w warsztacie lub sprzedajny)

Chciałbym zrobić poważniejszą wersję takiego robota ale nie bardzo wiem co zastosować jako silniki:
- krokowce
- małe tanie serwomechanizmy
- silniki prądu stałego z przekładniami i enkoderami

W robociku, który właśnie popełniłem, serwomechanizm zginający pierwsze ramie nie daje sobie rady z podnoszeniem całej reszty. Tak więc gdybym zastosował krokowce o wadze 1 kg każdy, to ten najniższy musiałby "wymachiwać" 2-3 kg plus minifrezarka i robi sie problem.
Na dużej prędkości mi specjalnie nie zależy, postawiłbym na dokładność i siłę.
Może ktoś ma radę, co zastosować do większego robota ?

Mini robot "przemysłowy" właśnie powstał.
To jest na razie zabawka na serwomechanizmach modelarskich.
Procesor sterujący to AT90S2313, kwarc 10 MHz
Program w procku w BasComie.

Sterowany z PC przez port szeregowy.

Zabawa jest przednia i poziom zainteresowania tematem wzrósł.
Niestety, za słabe są te serwomechanizmy modelarskie, trzeba pomyśleć o czymś poważniejszym.
Przekonałem się też, że sterowanie (programowanie ruchów) takiego robota nie jest łatwe ale możliwe. Popracuję nad odpowiednim programem (w ramach wprawek).

www.inf-el.com/roboty/robotprzem.htm = Opis projektu i filmy

No to zanim zacznę budować coś poważniejszego (droższego), zrobię program do symulacji
sterowania takim kilkuramiennym robotem z wizualizacją. Popracujemy nad kinematyką odwrotną.
Pewnie już jest coś takiego np. Microsoft Robotics Studio ale jak się zrobi coś własnego to przybędzie doświadczeń.

ERNEST KUCZEK pisze:w porownaniu do zwyklych maszyn z prowadnicami to trudnosc napisania programu oraz utrzymanie wiertarki tak aby przesuwala sie tylko w linii prostej (w osi wiertla) podczas wiercenia.

No wydaje mi się, że program to nie jest problem.

Problemem jest (ale i wyzwaniem / przyjemnością) fizyczne wykonanie.
Najbardziej boję się o możliwość precyzyjnego zginania ramion.

Okaże się, że luz w przekładniach będzie tak duży, że po zamianie ruchu kątowego 1 metrowego ramienia na liniowy nie uzyskam stabilnego przesunięcia na końcu o 1 mm.
Albo, że błędy w każdym stawie się zsumują nie do przyjęcia.
Nie wiem czy przekładnie podołają takiemu zadaniu.

Czy serwa stosowane w waszych maszynach zamiast silników krokowych mają w sobie przekładnie i sensowne przetworniki ? Cy by się nadawały bez dodatkowych przekładni ?