Nie mogłem się powstrzymać i dodałem kilka możliwości ruchowych (zanim go rozbiorę na części do manipulatora, jeszcze chciałem sie trochę nacieszyć).
Aktualnie robot działa tak, że po włączeniu zasilania wykonuje demo (na filmie) i czeka
na rozkazy z pilota RC5. 0=leżeć, 1=wstań, 2-krok do przodu, 3 krok w lewo, 4=krok w prawo, 5=krok każdą nogą osobno do przodu, 6=krok do tyłu, 7=obrót w prawo, 8=obrót w lewo, 9=wykonaj całe demo.
Może wreszcie skończę te głupie zabawy

film: http://www.inf-el.com/roboty/reiki.avi (5.6 MB MPEG-4)

termit_tm pisze:a niebyło by dobrze zastosować bucików

No z tymi gumkami jest problem.
Próbowałem chodzić stawiając nogi pionowo - przy gumkach z powodu konstrukcji nogi i oporu podłoża by nogą nie ruszył. Przy testach na linoleum miał problemy.
Gdyby dać 3 serwa na nogę to by było dobrze.
Jeśli ma chodzić jak foka to gumki na nogach 2 serwowych będą ok.

Piotrjub pisze:gdzie mu ukradli 2 nogi ?

Komu ? Prezydentowi ?
Bo robot ma cztery.
Chyba, że masz na myśli pierwszy post - miało być 6
ale w ramach oszczędności zamiast mrówki (6n) zrobiłem krowę (4n - prawie 2 kg ledwo się podnosi).
Na pająka (8 nóg) szkoda by mi było pieniędzy na serwa a efekt byłby nie wiele lepszy.
Lepiej dodać ciekawe oprzyrządowanie za te pieniądze i poświęcony czas.
To tylko zabawa i poznawanie problemów.

Za byłego prezydenta zatańczyła córka.
Mój robot zaczął chodzić (na razie dwa sposoby)

www.inf-el.com/roboty/robot.htm <-więcej danych
www.inf-el.com/roboty/lernleg.avi <-film z chodzenia 2.3 MB MPEG-4

Dzieło się dokonało.

Robot (prototyp) gotowy.
Właśnie uczy się chodzić.
W asemblerze to trochę upier*** ale fajne bo maszynka robi dokładnie to co chcesz i w tym momencie co chcesz a nie jak w tworach Microsoftu.

Myślę, że do jutra zatańczy i zaśpiewa.

[ Dodano: 2007-03-10, 21:06 ]
Film z nauki chodzenia:
www.inf-el.com/roboty/test1.avi (1.7 MB)
www.inf-el.com/roboty/test2.avi (2.8 MB)

Podstawowe dane robota:
Wymiary podstawy robota: 24 x 10 x 1.8 cm (z żywicy) - tymczasowo.
Zasięg ramienia = 13 cm
Maksymalna długość z wyciągniętymi ramionami = 49 cm
Prześwit pod podwoziem = 6 cm
Rozstaw nóg (podczas stania) = 21 cm
Ciężar (nie mam małej wagi) - około 1.5 kg
Zasilanie: akumulatorek 6V, 1.2AH
Mózg = procesor AT89C2051, kwarc 11.0591MHz
Program sterujący napisany w assemblerze (na razie 1.4 KB - najwięcej procedury chodzenia)
Pobór prądu = w porywach 3 A, podczas normalnego chodzenia około 1 A
Serwomechanizmy (8 sztuk) = Pro Standard SERVO ES-30 JR (z Conrada za 26 zł szt.)
- Czas nastawiania przy 4,8 V: 0,19 s
- Moment nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm

Na pokładzie czujnik podczerwieni(do sterowania robotem) , pamięć EEPROM, Zegar.
W przyszłości: czujnik odległości na podczerwień (będę wtedy chyba musiał zrobić sterowanie radiowe bo się mogą zakłócać)

Gdzie moge kupić małe tanie serwomechanizmy do robocików ?
W Conradzie mają SERVO ES-05 FUTABA po 26,90 zł tylko czeka się dość długo.

Planuję wielkość robota dostosować do wymiarów serw:
-mam Top Line Mini-Servo ES-05 (23x23x13 mm) i ES-30 (40x37x19mm)
-jak te małe uciągną całość to będzie na nich.
-na wymiar wpłynie też akumulator (97x52x25)
-no i płytka z prockiem.

Myślę, że będzie miał 15 cm długości 10 cm szerokości.
Czujników na razie nie planuję montować.
Chcę zrobić trakie uniwersalne kroczące podwozie z możliwością nauczenia
drogi przez sterowanie pilotem na podczerwień (a potem radiowy - mam elementy)
Za chodzenie odpowiadałby jeden oddzielny procesor Atmela 4051.

Następnie na tym podwoziu bedzie można zamontować moduły wykonawcze takie jak:
- czujniki odległości
- czujniki dotykowe (jak czułki u owadów)
- chwytak i platformę do przenoszenia czegoś
- może kiedyś kamerę bezprzewodową (do szpiegowania)
- odkurzacz (ale raczej w wersji kołowej - szkoda męczyć robocich nóg)
- i dla zabawy uzbrojenie do walki z innymi robotami albo kotami (nie cierpię kotów)

Materiał to raczej tworzywa sztuczne (odlewane z żywicy poliestrowej)

[ Dodano: 2006-12-28, 09:14 ]
Link do filmiku : testy serwomechanizmów - chodzenie na kolanach (1 noga = 1 serwo)

http://www.inf-el.com/roboty/testy1.avi

Postanowiłem dla zaoszczędzenia serwomechanizmów (cena+waga+pobór prądu)
budować robota kroczącego na 4 nogach (8 serw)
Sposób chodzenia na czworaka też jest ok.
Będzie się poruszał krokiem dostawnym gdzie zawsze trzy nogi będą stanowić
trójkątną podstawę. Może to mniej stabilne i ale (na razie) oszczędniejsze.

Niewiele sie dzieje w tym dziale. Tylko linki do zachodnich stron albo do naszego Hexora za 6000 zł.
Podejmuje się więc zbudować małego robota kroczącego na 6 nogach.
Już testy ze sterowaniem 6 serwomechanizmów mam za sobą.
Kupiłem 6 serw w Conradzie za 26 zł każde.

Wydaje mi się, że 2 sztuki przysłali mi uszkodzone (ale w związku z tym, że to moje pierwsze testy i nie jestem pewien czy ich nie uszkodziłem - to nie awanturuję się)

Co już zrobiłem:
- Sterowanie poprzez 2051 (program w asemblerze)
- polecenia wydaje poprzez IR RC5 - pilot od telewizora Philips
- na pokładzie płytki : czujnik RC5, Procesor 4051, Zegar, EEPROM.
- akumulator 6V, 1.2 Ah

Co jeszcze musze zrobić:
- dokupić kilka serw aby na każdą nogę przypadały dwa.
- wykombinować cyfrowy miernik naładowania akumulatora aby robot wiedział kiedy ma podejść do ładowarki.

Mam nadzieję, że jak pokażę filmiki z działania robota to może ktoś również zacznie
prace nad własnymi robotami.

Przecież za 50 lat roboty będą się domagały praw obywatelskich i równego traktowania.
Żeby to się stało już teraz dzieci z podstawówki muszą mieć kreatywny kontakt z robotami.
PZDR.