Są dwie możliwości, albo ograniczamy stopnie swobody za pomocą wiązań (również tych zaawansowanych - limit), ale podczas przenieś/obróć włącza się wykrywanie kolizji.

Żeby zachować to w trybie ciągłym, trzeba zdefiniować badanie ruchu, stworzyć pary kontaktowe, nadać napęd i można badać jak się to będzie zachowywać.