Jak niżej.



Wstawilem dodatkowa plaszczyzne w czesci k3 - poprawie jest wyciagac symetrycznie od plaszczyzny skoro czesc jest symetryczna...

Os kola musi byc nieruchoma, czyli pozostaje tylko obrot ze stopni swobody. Ciegna laczy sie relacja koncentrycznie + wspolnie scianami (lub dowolnym wiazaniem ograniczajacym ruch wzdloz osi sworzni).

Nie widze konca wiec nie wiem jak pracuje to drugie ramie, ale podejrzewam, ze wystarczy tam wiazanie wspolnie plaszczyzna srodkowa tego ramienia z osia kola.