Przepraszam, że pytam tutaj ale nie wiem czy zaglądają tu osoby znające się na dynamice robotów. Rozwiązuje zadanie korzystając z notacji Denavita−Hartenberga. Może ktoś się tutaj zna i mógłby mi pomóc czy układy współrzędne zostały wyznaczone poprawnie?

Zadanie: https://imgur.com/1cBYN23

R to para przesuwna
P to para obrotowa
Proszę o pomoc, porady.