1 linijka chyba masz chyba na mysli cos takiego a+b+c ==> p + i + d

algorytm pid to cos wiecej niz to co powyzej

sprawa nie jest prosta bo do danego zastosowania struktura wyglada roznie

inaczej dla regulacji pozycji, predkosci, pradu nie wspominajac o zatrzymaniu akcji calkowania w chwili nasycenia integratora itp

mnie struktura regulacji pozycji pid i pradu pi zajela w asm ponad 700 lini kodu wiec twierdzenie ze w c wystarczy dodac trzy rzeczy to ciut za malo

czy kolega pisal takie algorytmy obojetnie w jaki jezyku mozemy wymienic sie doswidczeniami?

Napisalismy to samo ja pisalem o mnozeniu sygnalu z enkodera, a kolega sygnalu sterujacego.

Pisze to dlatego ze stworzylem algorytm sterowania pozycji i pradu w asm i gdy odczytywalem enkoder za pomoca timera, inkrementujac licznik przesuniecia co np 40, 4 imp z enkodera ktore dawaly jeden krok przesuniecia w programie (enkoder 200imp odczytywane jedno zbocze odczytywany jeden kanal) uklad przejezdzal zadana pozycje, najlepsze sterowanie uklad osiagnol w przypadku, gdy jedno zbocze = jeden krok przesuniecia ukladu.

Reasumujac odnioslem sie do postow kolegi rockykon odgrzewajac temat i majac nadzieje ze komus sie to przyda a korzystalem z wlasnych doswiadczen.
Projekt pisalem na 80c517a, teraz przymierzam sie do dspicow.

Temat uwazam za bardzo ciekawy.

wszelakie mnozenie kroku sygnalu z enkodera powoduje wzrost bledu razy ten mnozik enkoder trzeba odczytywac w stosunku 1:1 jesli chcemy zwiekszyc/zmniejszyc dokladnosc a mamy enkoder na wale silnika stosujemy przelozenie w poloczeniu silnik sruba napedowa

mnozenie kroku z enkodera jest bledem dlatego ze tracimy dokladnosc wiec od razu mozna przejsc na silniki krokowe nie tedy droga

przykladowo

programowo ogrniczymy sygnal z enkodera dzielac go przez 10 przy zalozeniu 100 kresek (impulsow)=100mm za pomoca ilcznika efektem tego bedzie to ze silnik pokona dluzsza droge i ew wpadnie w oscylacje wokol polozenia rownowagi lub zostanie z bledem po przeroczeniu zadanej pozycji dzieje sie tak dlatego ze w momencie "osiagniecia pozycji" uklad uzna ze wykonal sterowanie prawidlowo a naprawde przejedzie dalej ale ze wzgledu na dzielenie przez 10 poki nie pokona kolejnych 10 impulsow uzna ze znajduje sie w polozeniu zadanym

analogicznie dla ukladu z mnozeniem z tym ze wpadnie w oscylacje wokol "polozenia rownowagi"

enkoder czytamy w stosunku 1:1 dalsza obrobka przesuniecia moze uwzgledniac operacje dopasowania np: w celu uwzglednienia przekladni