Zapomnij o prawie Ohma. To działa tylko gdy silnik stoi. Zasilanie musi być dużo wyższe, minimum 36V.
4000 mm/min przy śrubie o skoku 5 mm, to 800 rpm. Osiągniesz to bez problemu na tych silnikach. Na filmie Adama, podobny silnik osiąga 2400 rpm i to ze sporym obciążeniem.

Najpierw określ, jakiej prędkości oczekujesz. Pole robocze nie jest ogromne, więc czas przejazdu szybkiego, nie będzie raczej krytyczny.
Prędkość zależy od skoku śruby (jeśli napędzasz śrubą) oraz prędkości maksymalnej silnika. A ta zależy od napięcia zasilania i częstotliwości impulsów. Dając mniejszy mikrokrok, uzyskasz większą prędkość, ale mniejszą rozdzielczość (i większy hałas).
Dając większy skok śruby, też zwiększysz prędkość i zmniejszysz rozdzielczość. Spadnie też moment (bo to zwykła przekładnia). Do tego dochodzą jeszcze straty zależne od rodzaju śruby. Tu masz kalkulator do policzenia siły przy różnych śrubach https://www.ebmia.pl/wiedza/kalkulatory ... na-srubie/

Jeszcze o wpływie napięcia na prędkość. Silnik jest sterowany prądem, nie napięciem. To sterownik jest odpowiedzialny za podanie odpowiedniego prądu. Przy małych prędkościach, napięcie może być małe, prawie wyliczone z prawa Ohma. Ale mimo, że jest to silnik prądu stałego, to faktycznie jest on zasilany prądem przemiennym (bipolarny) lub zmiennym (unipolarny). Im większy mikrokrok, tym bardziej przypomina to sinusoidę. Wraz ze wzrostem prędkości obrotowej, rośnie częstotliwość zasilania i wpływ reaktancji. Aby dostarczyć ten sam prąd, potrzeba większego napięcia. Oczywiście sterownik musi takie napięcie obsługiwać. Nie należy przesadzać z napięciem, bo przy małych prędkościach, to sterownik musi odprowadzić nadwyżkę w postaci ciepła.