ok. to nie problem podnieść wrzeciono więc mogę dorobić tą opcję.... reszta działa tak jak opisujecie. Tylko wówczas trzeba mieć śwaidomość, że e-stop nie zadziała podczas podnoszenia wrzeciona tzn. wyłączy je ale nie przerwie jego podnoszenia aż do krańcówki jeśli ktoś wpisze np wysokość lotu nad materiałem 1000mm .... więc dlatego warto nad tym stopem dobrze pomyśleć - ktoś coś pomiesza (np odwróci przypadkowo kierunki osi Z ) i nie może zatrzymać maszyny, która po e-stopie pędzi w dół !!! )) PRZEMYŚLCIE TO PROSZĘ pod każdym względem bo wg mnie e-stop powinien zadziałać nawet przy nieprawidłowej konfiguracji maszyny czy odwrotnie podpiętej cewce silnika.
z tą zmianą prędkości podczas pracy to jest bliżej tego jak pisze oprawcafotografii, ale nie do końca - puki co to lepiej założyć, że podczas pracy nie można zmieniać prędkości - a już na pewno nie dam gwarancji, że będzie to dobrze działało - przyjrzę się temu problemowi jak okopię się z innej roboty.