Coś mi się nie bardzo chce wierzyć że falownik nie przyjmie 0-10V bo to standard w automatyce, ale jak już koniecznie chcesz mieć 5V to po najmniejszej linii oporu można to puścić przez potencjometr liniowy i ustawić go w połowie. Wtedy będziesz miał na wejściu 10V a na wyjściu 5.

Pozdrawiam.