NIe wiem co chcesz zrobić ale jeżeli promień r10 między x-45 a y -25 to rnd powinno być między tymi liniami, jeżeli promień za y-25 to po rnd musi być następna linia wyznaczająca naroże na którym ma być promień, bo tak to sterowanie nie wie w którą stronęto r 10 pociągnąć, poza tym dziwnie załączyłeś korekcję ale może to tak ma być, a może pierwsza linia z RL powinna być w Y nie wiem co byś chciał zrobić.