Każdy się o tym brutalnie przekonuje. Niemalże każdą tanią część którą u siebie zastosowałem, musiałem prędzej czy później zmieniać na coś sprawdzonego.

Co do 5 osi, żeby to sensownie zbudować to niestety ale trzeba już trochę funduszy, narzędzi i sprzętu pomiarowego. Tam już tym bardziej nie ma co iść w półśrodki.

emsc pisze:Owszem ale wtedy nie było mnie na to finansowo stać. A dzisiaj jestem za stary i zbyt zajęty. Poza tym nie chciałbym dziś z tymi "studentami" mieć do czynienia. Za mało cukru w cukrze. Poza tym, to żadna kariera.

Dzisiejsi studenci są różni. Wielu z nich też potrafi robić rzeczy wielkie. Niestety prowadzący też są różni i wielu z nich przeszkadza w nauce bo zamiast korzystać z nowych zdobyczy techniki i iść jakoś z biegiem czasu, wolą dalej uczyć np. Teorii sterowania na kartkach i liczyć układy które może i w ich młodości się stosowało a dziś... Więcej w tym wątku filozofii niż wiedzy czy sensownych porad. Ktoś potomny przeczyta i co..? Jedyne czego się dowie to „znajdź se jak działa PID i policz na piechotę” albo czepianie się słowa serwonapęd... Chociaż książkę z teorii sterowania byś polecił jakąś przystępną skoro już masz taką misję

Dodane 6 minuty 54 sekundy:

emsc pisze:Nie po to poznajesz litery, uczysz się czytać i pisać, żeby potem koniecznie pisać wiersze albo poczytne kryminały.

Zapomniałeś o tych, co najpierw usłyszą jakiś wiersz, zafascynują się, zaczynają grzebać (trochę na oślep) a nauczenie się liter wchodzi samo gdzieś po drodze. Są różne metody zdobywania wiedzy. Jedni zaczynają od książek, inni od eksperymentów. Gdyby nie te drugie, żadnego postępu byśmy nie mieli bo jak trafić na coś czego nie ma w książkach...

tuxcnc pisze:Do regulacji PID nie trzeba znać żadnej matematyki, dokładnie tak samo, jak nie trzeba znać chemii węglowodorów żeby jeździć samochodem z silnikiem spalinowym.

Błąd. To czy wystarczy to zrobić na czuja czy jednak trzeba coś policzyć zależy już od tego czym sterujesz. Przy mocno upierdliwym układzie może być tak wąski zakres parametrów że będziesz sobie kręcił tymi gałkami w nieskończoność Ale to nie dotyczy tego tematu. Frezarki (przynajmniej amatorskie nie są żadnym wyzwaniem dla dzisiejszych napędów.

emsc pisze:Ideę działania prezentuje równanie matematyczne, które jest podstawą wszystkiego i pierwowzorem rozwiązań technicznych. Podstawą jest rozumienie tego równania. Takie filmiki są jak astrologia w zestawieniu z astronomią. Astronom widzi gwiazdy, galaktyki, rozpoznaje ich odległość, wielkość masę, temperaturę. Astrolog widzi świecące punkciki i układa w gwiazdozbiory. A potem układa do tego horoskop i twierdzi, że to czy owo wyczytał w gwiazdacj

Tak. Tylko takiego równania często nie uświadczysz. Tak jak pisałem, w dzisiejszych serwach nie siedzi już klasyczny PID. Nie ma do ustawienia wzmocnień 3 członów i to wszystko. Producent konstruuje regulator i producent dostarcza dokumentację/algorytm jak należy to stroić. Przynajmniej szanujący się producent bo jak kupisz byle co to nie ma ani instrukcji ani nie wiadomo co tam siedzi.

emsc pisze:No jasne, że nie będzie. Bo i niby po co miałby o tym gadać, skoro na 99% nie zostanie zrozumiany.
Nie wypowiadam się dla ciebie, bo wiem że gadał dziad do obrazu, tylko dla (może) kogoś kto to kiedyś przeczyta i będzie zainteresowany potem się czegoś więcej dowiedzieć i wyjść poza przeciętniactwo.

Nie musisz być od razu taki opryskliwy dla każdego co się z Tobą nie zgadza. To raz. Dwa, jak ktoś będzie zainteresowany tematem bardziej, to niestety czeka go gruba lektura z teorii sterowania a na pewno nie kilka postów na forum. Autor zadał proste pytanie i nie ma co się nad tym doktoryzować.

Kolega chce sobie dokończyć budowę maszynki. Założyć serwa, uruchomić i frezować. A Ty mu tutaj chcesz całą teorię sterowania wykładać. Po to są te wszystkie funkcjonalności, autostrojenia, algorytmy itd. Żeby tego nie liczyć na kartkach. Zresztą, dzisiaj serwa nie mają już tylko klasycznego PIDa tylko różne jego wariacje. Więc instrukcja/manual/software producenta w dłoń i dobierasz. Jak coś nie będzie działać, to producent pierwsze o co zapyta na wsparciu to o twoją konfigurację i wprowadzi te dane do ich narzędzi. Jak coś się nie będzie do końca zgadzać to Ci powie „wymień napęd” a nie będzie się bawił w rozwiązywanie kolejnego zadania teorii sterowania i tłumaczył dlaczego.

750W rozwalą tę maszynę na pół jak wpadną w oscylacje przy strojeniu Haasy mają chyba coś około 1kW albo nawet mniej.
Ja bym dał 100-400W. Byle dobrej firmy a nie jakieś no-name. 400 będą trochę przewymiarowane, przy 100W możesz mieć trochę zabawy w strojenie

tuxcnc pisze:Jeśli błąd położenia jest równy zero, to moment jest równy zero.
Dlatego robi się serwa z hamulcem.

Nie. Hamulec w serwie nie ma nic wspólnego z utrzymywaniem jego pozycji. Hamulce się montuje po to, żeby np. taki manipulator albo oś Z nie spadła po zaniku zasilania. Są konfiguracje które pozwalają w trybie prędkości sterować hamulcem ale to rzadkość. Mało tego, jak hamulec trzyma, to bez problemu wyczujesz ręką luz na wale (nie wszędzie jest on idealnie sztywno zamontowany na wale).

Co do tych schodków, to może być wina kiepskiego sterownika silnika krokowego. Sterownik sterownikowi nie równy. Są takie za 60zł i są takie za 1000zł.

A jeśli chodzi o utrzymywanie serwa na pozycji, jeśli zerkniesz na liczniki w driverze to faktycznie, serwo oscyluje wokół wartości zadanej jeśli jest wyprowadzane ze stanu równowagi ale...
takie Mitsubishi np. mają enkodery 262 tys. impulsów na obrót. Spotkałem też takie, które mają tych impulsów już ponad milion. Wystarczy puknąć w biurko na którym leży serwo żeby driver to wyłapał. Dlatego z twojego punktu widzenia jako użytkownika, te oscylacje będą niewidoczne. Z tym że musisz obrócić serwo o jakiś krok żeby to wyłapać też nie można się zgodzić. Np. wiele serwonapędów Siemensa ma resolvery a tam już nie ma takiego zjawiska. Chyba że ktoś uwzględnia jeszcze przetwornik ADC w driverze...

Jeśli chodzi o regulację, to regulacja serwa będzie na pewno bardziej skomplikowana niż regulacja krokowca. Jest po prostu dużo więcej parametrów. Ale tutaj też idzie zaradzić. Im lepsze napędy wybierzesz, tym mniej się urobisz a i dokumentacja będzie czytelniejsza co i jak. Dobre serwonapędy mają tryb w którym nie ustawia się wszystkich parametrów na sztywno. Serwa niejako same się stroją w locie. Zmienisz obciążenie stołu to to wychwycą i będzie wszystko ładnie i cacy.
Jak chcesz mieć mało roboty ze strojeniem to warto wybrać serwa z zapasem. Zaoszczędzony czas spokojnie odbije Ci nieco większy wydatek.

Co do doboru, pokaż maszynę tak jak pisali przedmówcy. Wtedy łatwiej będzie Ci doradzić. Wielu producentów ma też konfiguratory. Wybierasz tam aplikacje do jakiej stosujesz swój napęd. Np. śruba kulowa, czy z przekładnią itp. Wpisujesz masy, skok, wykres ruchu (przyspieszenia i prędkości) i albo program Ci powie, czy Twoje serwo podoła, albo Ci zaproponuje jakieś rozwiązanie. Jeśli nie planujesz liniałów to zerknij na Yaskawy, Mitsubishi, Delta B2. Jak planujesz liniały to serwa Delta A2 bym wybrał.

Powinieneś dać radę kupić komplet 3 serw 400W za ok 3000zł.