Rozwiązania są różne, wystarczy pooglądać filmy. Ostatnio oglądałem jakiś film prezentacyjny Fanar gdzie dość dobrze było to widać. Tam robot chyba był zrobiony prostszą metodą, przed/po wymianie narzędzia wstawiał swój chwytak do doku bazowego. W ten sposób pewnie łapał stałą pozycję i tylko potem podjeżdżał pod odpowiedni zasobnik z narzędziem. Bo wiadomo że wrzeciennik tokarki nigdzie sobie nie pojedzie, jak już to ramię robota pomyli pozycję.
