Ja bym się jeszcze zastanowił nad zmianą przełożenia.
Urwiesz dwa zęby z koła na silniku i wtedy spokojnie te 28 Nm będzie sobie radził, a najwyżej nie osiągniesz tych 5000mm/min, które fabryka zamontowała.

Układ hydrauliczny utrzymuje stałe cisnienie (jest tsm prosty agregat z pompką łopatkową ) ciśnienie phca ze stałą siłą do góry, a silnik tylko zmienia pozycję.
Zwróć jeszcze uwagę na to, że przy serwach DC moment nie jest stały, a ten podany jest dla obrotów nominalnych. Trzeba by się dogrzebać do charakterystyki silników. Pewnie przy małych obrotach (tam przy standardowych posuwach na oko jest nie więcej niż 50rpm, do 100 na przyspieszonych. To pewnie będą miały gdzieś 30% momentu w porywach...

Na osi Z powinno być odciążenie hydrauliczne, także silnik tam ciągnie w dół, w razie zwiększenia o obciążenia powinno się zwiększać istnienie w układzie odciążania.