Mi też się nie chce, a tym bardziej grzebać w cudzym kodzie.
I też mam co innego do roboty.
Są gotowe rozwiązania które można wykorzystać jeśli ktoś się uprze, że musi to być linuxcnc.
Dedykowanego rozwiązania pod jedną osobę robił nie będę, bo gra nie warta świeczki.

Chcesz tylko wyświetlić odczyt pozycji z 4 enkoderów na ekranie czy coś chcesz z tym więcej robić?
Pamiętaj, że będzie toi pozycja względna. ewentualnie można index enkodera wykorzystać do bazowania.
Generalnie da się to zrobić z linuxcnc i na malinie ale nie powiedziałbym, że to będzie budżetowe rozwiązanie.
Obstawiam, że nie potrafisz programować mikrokontrolerów skoro pytasz o takie coś - a to jednak na mikrokontrolerze byłoby najłatwiej i najtaniej.
Podaj trochę więcej szczegółów tego co chcesz osiągnąć, będzie łatwiej pomóc.