Problem masz z podstawami - nie odrobiłeś lekcji.
Internet aż kii wszelkiego rodzaju instrukcjami. Wystarczy przeglądnąć.
Candle do sterownik maszyny CNC - a właściwie to interfejs sterownika. Twoim sterownikiem jest GRBL, zaś program candle służy do tego, abyś ty mógł się z tym sterownikiem komunikować i sterować maszyną.
Dla maszyny/sterownika nie ma pliku grafiki czy nawet wektorowego. Maszyna CNC przyjmuje instrukcje co ma zrobić.
Prostym sposobem zapisu tych instrukcji jest G-code. W programie Candle otwierasz właśnie plik z instrukcjami i wysyłasz je do maszyny.
Skąd się bierze plik g-kode? Trzeba go napisać. Można ręcznie, g-kody warto się nauczyć.
Można też wygenerować z programu CAM.
Oprogramowanie CAM to narzędzie, które na podstawie modelu/rysunku wygeneruje ci właśnie plik z instrukcjami do maszyny (np. g-kody).
W programie CAM otwierasz zazwyczaj plik wektorowy, więc ciągle potrzebujesz jeszcze skonwertować grafikę rastrową na wektorową, możesz to zrobić np. w programie gimp.

Więc po kolei:
Najpierw grafika rastrowa na wektorową - np. w gimpie. Potem Generowanie pliku wykonywalnego do maszyny w programie CAM (musisz jakiś wybrać, zależy co potrzebujesz. Ja np. używam estlcam). A na koniec np. w programie candle sterujesz maszyną za pomocą pliku który przygotowałeś.
Można także szukać programu który od razu ma zintegrowaną funkcję zamiany i generowania, otworzysz plik graficzny rastrowy i wygenerujesz g-kod. Jest wiele opcji.

To tak ogólnie, poczytaj, pooglądaj.