Nie od rzeczy tylko prostowalem twoje stwierdzenie które było nie do końca zgodne z prawdą. Nie odpuszczam tylko powiedziałem co miałem powiedzieć i tyle, co do reszty się zgadzam. Temat dla mnie wyczerpany

Nic nie odwracam i nic nie palnalem. Doskonale wiem o czym mówię i wartość dynamicznego bledu odpracowania pozycji w serwonapedzie jest niesłychanie istotny. Jeśli sterownik generuje opóźnienia to pozycja odpracowania nawet bez obciążenia będzie dużo później niż pozycja zadana. I o te opóźnienia mi chodzi. Odwoływałem się do stwierdzenia, że na serwokrokowym w takim układzie mogłoby być dużo gorzej niż na krokowym i to wszystko. A nie powinno być dużo gorzej, bo w maszynie tego typu serwokrokowiec podczas pracy powinien pracować z dynamicznym błędem naprowadzania zbliżonym do 0.
Wiem o co chodzi z wyłączeniem sterownika zanim osiągnie pozycję ale wogole nie do tego się odnosiłem.
Tyle.

Doskonale rozumiem istotę problemu bo wiem jak serwonaped działa, od niemal 10 lat projektuję sterowniki serwonapedow dla specyficznego przemysłu. Dlatego wspomniałem o dynamicznym błędzie odpracowania. W układzie gdy pracuje wiele napędów a "zadajnik" nie ma pomiaru pozycji dynamiczny błąd odpracowania ma istotny wpływ na przekłamania w pracy. Grbl nie odczytuje pozycji napędu, steruje pozycją uznając w każdej chwili, że napęd jest dokładnie na tej pozycji jaką grbl akurat wyliczył. Użycie serwonapedow jest fajne ale nie można ich używać w takim układzie powodując pracę napędu w dużym obciążeniu bo przy nawrotach rzeczywista pozycja będzie daleka od wyliczonej, zależna od obciążenia a sterownik grbl o tym nie ma pojęcia. Dlatego na początku dobrze ustawić w napędzie serwo maksymalny błąd na wartość dość niską, dająca maksymalny akceptowalny błąd pozycji. Wtedy dopiero można sprawdzić jakie prędkości i przyspieszenia można ustawić aby sterownik serwo nie pracował z dużym błędem.

tuxcnc pisze: ↑

05 cze 2022, 23:33

a znaczy to dokładnie tyle, że sterownik wyłącza ENABLE drajwerów po zaledwie dwóch milisekundach od wysłania ostatniego impulsu STEP. Przy zwykłych krokowcach może to być problem, a przy jakichkolwiek serwach to już musi być masakra, bo sterownik wyłącza silniki zanim osiągną zaplanowaną pozycję...

Dziwne, nie powinno być znacznie gorzej na serwokrokowych, tym bardziej, jeśli pracowały na pusto. Chyba, że sam sterownik jest kiepskiej jakości i sam z siebie generuje duże opóźnienie.
Należałoby się przyjrzeć, czy obciążenie nie jest za duże do tych napędów.
No bo należy przyjąć jakiś maksymalny błąd dynamiczny odpracowania pozycji. Domyślnie w sterownikach serwokrokowych jest to bardzo duża wartość. Jeśli napęd będzie cały czas pracował na dużym błędzie dynamicznym to frezarka będzie zaokrąglać narożniki.