Tak, ochrona będzie. Testowałem nogawkę od getrów ale ostatecznie raczej całe ramię + korpus będą zabezpieczone jakimś rodzajem tkaniny/materiału. Nie może ona krępować ruchów, nie może się wciskać między człony ramienia kiedy ramię zmienia swoje ułożenie, więc będę testował różne materiały i różne sposoby jego zamocowania, niekoniecznie bezpośrednio na ramieniu. Możliwe, że będzie to coś a'la membrana rozdzielająca kabinę lakierniczą od przestrzeni w której znajduje się robot.

Programowanie ruchu przebiega w ten sposób, że detale muszą już wisieć na obrotnicy a ramieniem ustawiasz się w dowolnym punkcie 3D który ci pasuje i zapisujesz jego pozycję do skryptu. Przejeżdżasz ramieniem do następnego punktu i ponownie zapisujesz pozycję przestrzenną itd, aż uznasz, że powinno być dobrze. Robisz test, w razie potrzeby edytujesz skrypt w ten sposób, że przesuwasz się linijka po linijce skryptu a ramie podąża w ślad za tym. Na edytowanej linijce zmieniasz położenie ramienia i skrypt gotowy Generalnie starałem się odwzorować format pracy profesjonalnych robotów. Zawsze można by to jeszcze lepiej zrobić, ale jestem zadowolony z efektu końcowego. Idea ustawiania trajektorii ruchu ramienia na podstawie gotowych punktów przestrzennych detalu jest kusząca i z pewnością do rozważenia.

Update projektu:dopisałem część kodu do sterowania obrotnicą na detale do malowania proszkowego plus kilka innych poprawek, min. można z poziomu skryptu sterować załączaniem/wyłączaniem pistoletu proszkowego. Tutaj efekt

W zamyśle tego projektu nie jest osiaganie jakiejś konkretnej prędkości. Z dwóch powodów. Pierwszy i najważniejszy to konstrukcja ramienią nie ma dostatecznej sztywności na przeniesienie dużyego momentu pędu. Drugi to ograniczenie wydajności atmeg prz równoczesnym generowaniu pwm i odczytem enkodera.
Cele do osiągniecia były inne.

Co do bldc.. Nigdy nie miałem z nimi do czynienia od strony budowania własnego systemu sterowania, ale zakładając, że mam zintegrowany z silnikiem enkoder i na sterownik silnika mógłbym podać sygnał np. analogowy który wysteruje jego prędkością, to wydaje mi się osiągalne wybudowanie takiego układu. Z drugiej strony pisałem ostatnio aplikację (jeszcze nie ukończona) na sterowanie czterema serwonapędami Liteon do przemieszczania podnośników pantografowych. Zwał jak zwał, ale chodzi o te serwonapędy. Trzeba przebrnąć przez kilka rejestrów ale wygoda na potem nieoceniona. Może zrobię jakiś filmik o tym projekcie, ale jak się obrobię z innymi projektami.

Pozdrawiam,

Ja z kolei nie mam zwyczaju wdawać się w dyskusję z osobami wszystko wiedzącymi NAJLEPIEJ. Chcesz, stosuj te sterowniki, nawiasem mówiąc, w następnym większym projekcie będę stosował sterowniki hybrydowe, ale raczej do kontroli położenia.

Umiarkowanie pozdrawiam

Amen

Nie wiem na ile temat sterowników hybrydowych jest Ci znany, ale jest to tylko fizyczna część sterowania. Nastawy gdzie ma się ramię przesunąć, jak ma to zrobić, z jaką obliczoną prędkością, rampa wznoszącą i opadającą, to wierz mi, sterownik hybrydowy tego nie wyliczy:) On tylko wykona to co będzie miał na wejściach pulse/step.

Niedawno ukończyłem projekt który jest dla mnie podstawą do testowania nowych funkcjonalności, możliwości sprzętowych itp . Graficzny interfejs działa na Raspberry Pi natomiast atmegi (328P) programowałem w bascomie. Tutaj . RasPi stanowi główny moduł zarządzający pracą ramienia. Silniki to krokowce z fabrycznie dodanym enkoderem inkrementalnym o rozdzielczości 1000 ppr. Sterowniki do krokowców tradycyjne, nie hybrydowe. Sygnały z enkoderów odczytywane są w atmegach i one generują równocześnie PWM. Całość komunikuje się po i2c z RasPi.

Powoli startuje mój nowy projekt dotyczący ramienia przemysłowego: chcę kupić stare ramię bez silników (np. Fanuc), bez sterowania, elektroniki itp. Najważniejsze, żeby przekładnie były sprawne, wtedy mocowanie i adaptacja do serw (lub hybrydowych) mojego wyboru będzie łatwiejsza. Na razie pracuję nad układem sterowania i wstępnym oprogramowaniem. Na pewno inne atmegi będą sterowac pracą silników. W tym powstającym projekcie stosuję już Modbusa do komunikacji między RPi a atmegami. Układ testowy sterowania napędem skręcę w okolicach stycznia to pokażę.

Pozdrawiam,
Marcin