Zmiany odnośnie pozycji narzędzi w magazynku wpisuje się w makro M6. W PLC opisujesz wejścia wyjścia itd. Są manuale na stronie Piko odnośnie makr i języka w jakich się je pisze. W katalogu programu też znajdziesz przykłady. Magazynek liniowy wręcz jest tam cały opisany wystarczy podmienić zmienne . Jeśli tego nie umiesz to żaden wstyd . To już trochę wkracza w wiedzę z automatyki i nie jest proste, przynajmniej dla kogoś kto nie miał styczności z programowaniem. Przerób temat dużo ci się rozjaśni a później zadawaj konkretne pytania. Chętnie pomożemy.

Falownik Delty C 2000 ale może być obojętnie jaki pracujący w trybie FOC + enkoder. Magazyn obsługuje PLC z Piko. Nie trzeba nic więcej .
Dodam że obrót tarczy magazynku jest realizowany poprzez serwo a nie tak jak w oryginale przez silnik DC .

https://youtube.com/shorts/vhj78impgG8?feature=share

Piko samo w sobie nie zorientuje wrzeciona potrzebny falownik który pracuje w odpowiednim trybie. Na filmie masz orientację na zwykłym silniku asynchronicznym plus falownik i enkoder.